内衣在汉代被称为“心衣 ”，在二晋称为“两裆 ”，在唐朝称“内中和亵衣”，在宋代叫“抹胸”，在明朝称为“主腰”，在清朝则被称为“肚兜 ”。
现代的女性内衣包括遮蔽及保护乳房的胸罩及保护下体的内裤；男性则指三角裤。现代的内衣除了贴身外，更渐渐发展为多功能内衣，除了保护身体外，还有矫型的功用。保暖内衣 是一个现代词汇，相对要比普通内衣要保暖，普通内衣要单薄轻盈。内衣要求面料质地柔软、吸湿透气、具有较好的弹性，轻薄面料悬垂性好、飘逸感强、穿着舒适、贴身合体、无拘谨感，并能充分体现人体曲线。现在已将传统的内衣市场，细分为装饰内衣 、补整内衣、保健内衣 、情侣内衣及红色系的本命年服饰等。内衣外穿，时装化、个性化、高档化已成内衣市场的新主题。
如何挑选内衣
依据自己的身体曲线的尺寸购买内衣，勒得过紧的乳罩会令乳房变形，呼吸困难，甚至引发“绿血病”。
经常换内衣 内衣会随着你的身形而变化，有的时候就算没破，但只要出现松懈的情况，那塑身内衣已经失效了。一般来说，一件优质的内衣能穿两年。
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