| 品牌ABB | 型号3HAC2206-1 |
| 货号3HAC2206-1 | 产品别名ABB机器人伺服电机 |
| 用途工业 | 适用行业工业 |
| 产品用途工业机器人 | 是否跨境货源是 |
| 主要下游平台其他 | 主要销售地区其他 |
abb机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：
1. 在更换abb机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2. 在更换abb机器人伺服马达前，先用机器人对照一个tip点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个function来读取更换电机后运行tip程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
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公司技术网址：www.zr-abb.com
various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键func－选readmotor()－选irb－选几轴－ok+ok－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
proc tip()
moveabsj [[0,0,0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]]\noeoffs, v1000,z50,tweldgun;
设***零点指令方法：prog窗口－instr键－ipl2－5 motion adv－9 more－
moveabsj 产生指令，将光标移至*－edit－8 value－将rax_1-6的值改为0－ok.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。
movej phome,v1000,z50,tweldgun;
movej *,v1000,z50,tweldgun;
movej *,v1000,z50,tweldgun;
movel ptip,v1000,fine,tweldgun;
reg4:=readmotor(\mecunit:=irb,1);
reg5:=readmotor(\mecunit:=irb,1);
endproc
3. 更换电机前在routine rtip中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行rtip子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到view-datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到view-datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：misc-system parameters-manipulator-type1（或2）-motor caliation-针对每个轴修改calibration offset值，选cal offset valid为yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
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广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
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保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。
ａｂｂ机器人示教器表面声波触摸屏出现不能响应故障解决办法
1、首先检查触摸屏的连线，其中一个连接主机键盘口的连线（从键盘口取5伏触摸屏工作电压）没有连接，请检查连线。
2、接着查看触摸屏的ａｂｂ驱动程序安装过程中所选择的串口号和触摸屏实际连接的的串口号没有对应起来，请卸载驱动重新安装。
3、紧接着检查主机如为国产原装机，所装的操作系统为oem版本，被厂家调整过，造成串口通讯的非标准性，与触摸屏驱动不兼容，如果可行 请格式化硬盘，安装系统后ａｂｂ驱动触摸屏。
4、跟着查看是否触摸屏ａｂｂ驱动程序版本过低，请安装***新的驱动程序 。
5、之后检查主机中是否有设备与串口资源冲突检查各硬件设备并调整。例如某些网卡安装后默认的irq为3,与com2的irq冲突，此时应将网卡的irq改用空闲未用的irq。
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何先生
13501548196
广东 广州 天河区