abb机器人备份与恢复备份内容。
保存内容：备份功能可保存上下文中的所有系统参数、系统模块和程序模块。
数据保存于用户指定的目录中。 默认路径可加以设置。目录分为四个子目录：backinfo、home、rapid 和 syspar。 system.xml 也保存于包含用户设置的 ../backup （根目录）中。
backinfo backinfo 包含的文件有 backinfo.txt、key.id、program.id 和 system.guid、template.guid、keystr.txt。恢复系统时，恢复部分将使用 backinfo.txt。
该文件必须从未被用户编辑过！ 文件key.id 和 program.id 由 robotstudio online 用于重新创建系统，该系统将包含与备份系统中相同的选项。
system.guid 用于识别提取备份的独一（yi）无二的系统。 system.guid 和/或 template.guid 用于在恢复过程中检查备份是否加载到正确的系统。 如果 system.guid和/ 或 template.guid 不匹配，用户将被告知这一情况。
以labview为基础平台，设计、开发了一种新的离线编程软件，可以实现hp20多关节机器人的运动学正解与逆解运算，可完成空间任意两个约束点之间的直线插补和空间任意三个约束点间的圆弧插补。对于空间任意已知解析式的自由曲线能够较好地实现离线编程；对于二维平面内的任意未知曲线，该软件可以通过数据库中存储的各约束点的位姿，采用不同方法进行插值，并比较选出精度最高的差值方式，编辑、生成程序文件。软件的各部分功能均通过相应的实验进行了验证，能够操控机器人按照预期的轨迹进行运动。
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