安川机器人的开关机步骤
1．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。
2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（teach），使机器人转入示教模式。
3．按下示教盘上disp键；按select键；按f5（mj call）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的*一步（其程序一般为 xxx 001 movj vj=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
4．机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（mj）中运动的*一步；按下enable键；按住fwd键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开fwd键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住fwd键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。
国际上*一台工业机器人诞生于20世纪60年代，当时其作业能力仅限于上、下料等简单工作。1954年美国人首次提出“示教再现机器人的概念”，1958年，被誉为“工业机器人之父”的joseph?f.?engelberger创建了世界上*一个机器人公司，并参与设计了*一台机器人。
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