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扫地机器人的工作流程
1、可以通过键盘或者遙控器启动清洁机器人，让它开始清扫工作。
2、机器人一旦开始工作，便控制清扫机构进行清扫、扫地机构开始扫地、擦地机构开始擦地。
3、机器人开始工作，传感探测模块就开始不断地采集外部信息，送到cpu进行分析和决策产生机器人行走的路径。
4、当路径规划需要机器人实现转向的时候。cpu就分别改变左右轮的速度，通过差速来实现转向。
5、工作期间机器人可以通过lcd显示一些相关信息(比如工作模式、工作计时或温度)。
6、遙控器除了可以控制清洁机器人的启停，还可以对机器人进行定时，让机器人在相应时间后开始工作或者工作相应时间后停止工作。
常用的扫地机器人的gps系统有一下三种：
无线载波室内gps系统系统：利用三点式导航的原理，根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量确位系统至少需要3个已知位置的发射系统(或接收器)，而接收器(或发射系统)安装在移动机器人上。
rps激光gps系统系统 ：通过360°不断旋转的激光摄像头，测量扫地机器人与环境距离变化经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的对应坐标来实现gps系统。
vslam图像位移gps系统系统 ：通过扫地机器人配备高清摄像头向上拍摄天花板图像的偏差变化gps系统坐标，这种移gps系统系统对天花板上的参照物要求比较高。
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