;同时，国内外已经有很多应用在数控机床上的机械手产品，各有优缺点，但是主要d位于中高端应用。现有的装夹机械手为了达到所要求的通用性，在结构、控制以及最后的制造上往往比较复杂，因此价格也比较昂贵。本文对国内已有的专利进行研究，如中国国家知识产权局2008年公布了一项发明专利：自动上下料机械手(公开号：cn101168251)，其主要有d位、夹紧和翻转三部分组成，夹紧部件与滑动驱动器相联，滑动驱动器与翻转机构固定连接，翻转机构与d位机构滑块限位连接，d位气缸与导轨分别固定于顶板上；使用横跨结构，位于数控机床的上部；只是在滑块上设有档块来调节d位角度，需配d位置。中国国家知识产权局2008年还公布了一项实用新型专利：全自动送料数控机械手(公开号：cn201079955)，其使用送料臂的机构，送料臂的一头安装在箱体，另一头与送料钳通过销钉旋转式相连，送料臂和箱体之间连接有拉力气缸，送料臂上还设有从动压轮和复合凸轮；d位采用信号测试杆、接近开关等；为满足不同产品生产，使用了可调整复合凸轮的外周形状。上面两项专利都是基于数控机床和尽量提高经济适用性而设计的，但也还有一些问题：
(1)为提高通用性，虽设有可调机构，但可调范围受局限，比如自动上下料机械手采用横跨结构，机械手的位置相对可调范围比较小；而全自动送料数控机械手则采用可调整复合凸轮，受限也较大。
(2)由于结构的限制，机械手的安装位置配合要求较高，且调整较困难。
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