伺服电机是如何改变转速的
要想实现伺服电机的变转速运行，只要改变伺服电机电源率、伺服电机转差率、伺服电机极对数三个参数即可。液体电阻调速器的工作原理就是通过改变转差来实现改变伺服电机的转速。
由于伺服电机转子绕组串接可变电阻，不同的电阻值，对应不同的转差率电阻值越大，转差率越大，则伺服电机转速越低；串接电阻越小转差率越小，伺服电机转速越高：伺服电机转子绕组串接电阻为零时伺服电机为额定转速。
所以通过改变串接在绕线转子伺服电机转子线圈的电阻值实现伺服电机的调速运行，这就是转子调速器调速的基本原理（转子调速器的结构原理）。由图可知，通过电动执行器带动传动轴，升降液阻箱内的动极板来改变动、静极板间的距离，从而改变两极板之间的电阻大小，以达到改变伺服电机转差、改变伺服电机转速的目的。
伺服电机在调速运行状态下，转子电流通过液体电阻所产生的热量，液体循环冷却系统进行交换散热，保持液体电阻的正常工作温度。
改变伺服电机转速的四个方法如下：
1.用调速器来改变转速，通常是用在功率比较小的减速电机上，不过控制精度达不到，要手动调节；
2.修改驱动器的参数来改变伺服电机的转速；
3.利用减速器相连接来改变转速；
4.用相对指令或juedui指令来改变（先发等于100圈的低速脉冲，使用脉冲完成的m点，触发高度返回的指令）。
otc弧焊机器人fd-v6无限旋转位置不准
一台otc焊接机器人，型号fd-v6配二个外部轴，外部轴的选用的伺服电机为三洋r2aa13120dcpd1，w-l02641a，配置模块：无限旋转，焊接工件：油缸堵头和二个油嘴，焊接过程中在工件旋转5圈后出现位置偏差，经检查为编码器参数设置问题引起，调整参数后使用正常。
伺服电机注意事项;
一、伺服电机油和水的保护
a.伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
b.如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机
c:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
二、伺服电机电缆→减轻应力
a.确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
b.在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根阵固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到zui小。
c.电缆的弯头半径做到尽可能大。
三、伺服电机允许的轴端负载
a.确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
b.在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
c.zui好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
d:关于允许轴负载，请参阅”允许的轴负荷表”(使用说明书）。
四、伺服电机安装注意
a.在安装浙卸搞合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)
b.竭力使轴端对齐到zui佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏）
irb 6600 各部件的预期寿命
由于工作强度的不同，预期寿命也会有很大的不同。
（1）机械手动力电缆
机械手动力电缆，寿命约2,000,000 个循环，1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环，则寿命会不一样。
（2）限位开关及风扇的电缆
限位开关及风扇的电缆，寿命约2,000,000 个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开个循环，则寿命会不一样。
（3）平衡设备
平衡设备，寿命约2,000,000 个循环，而这里一个循表示从初始位置到最大位置然后回来，如果离开这个循环，则寿命会不一样。
（4）变速箱
变速箱，40,000 小时正常条件下点焊，机器人定义年限为8年 (350,000 个循环每年)。鉴于实际工作的不同，也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样。sis 系统(serviceinformation system)会保存各个变速箱的运行轨迹，如果需要维护的时候,会通知用户。
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
13396429820