rapid语言有三种类型的例行程序（子程序）—进程、函数和中断程序。进程没有返回值，只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参数。中断程序提供了一种中断的反应，它与某个具体的中断联系起来，一旦中断产生，它就会自动执行。
关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块；局部例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例行程序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同时，在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名；全局例行程序不能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据重名。
经过几十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。例如关节模块的伺服电机、减速机、检测系统三为一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
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