最全的abb机器人本体维护保养方法
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；
④ 润滑中空手腕，1次/500h；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，*一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。
使用溶剂时需谨慎操作。
应避免使用丙teng等强溶剂。
可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。
如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点：
检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
2、马达断电；
3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：
k-nate（或omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
步骤：
（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ②
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点：
工具和用品：
k-nate（或omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑
kuka交流伺服电机的基本常识kuka交流伺服电机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，kuka交流伺服电机是一种两相的交流电机。kuka交流伺服电机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压uf，控制绕组两端施加控制电压uk。当定子绕组加上电压后，伺服电机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压uf和控制电压uk之间应有90度的相位差，常用的方法有：1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相2）利用三相电源的任意线电压3）采用移相网络4）在激磁相中串联电容
机器人控制柜保养
kuka库卡机器人由机械手和控制柜组成，每日保养包含机器人本体、kuka机器人控制箱、库卡示教器、机器人手腕表面擦拭，还有噴qiang清洁。
一、 kuka库卡机器人控制柜保养
1）断掉控制柜的所有供电电源。
2）检查主机板、存储板、计算板、以及驱动板。.
3）检查柜子里面无杂物、灰尘等，查看密封性，:对机器人控制柜外观清洁,控制柜内部进行除尘 。
4）检查接头是否松动、控制制柜内所有电缆插头连接是否稳固,并进行电缆整洁。
5）检查风扇是否正常。
6）检查程序存储电池。
7）优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
8）检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态9）检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。
10）检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
11）检查变压器以及bao险丝。
二、kuka库卡机器人保养（机器人本体保养）
1）检查各轴电缆，动力电缆、通讯电缆、用户电缆以及本体电缆的使用状况与磨损情况2）检查各轴运动状况，本体及6轴工具端固定是否良好，并进行各轴限位挡检查.，机器人各轴马达与刹车。
3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
4）检查机器人零位。
5）检查机器人电池。
三、 kuka机器人控制柜保养件更换
1、kuka机械手控制柜保养件更换
1).驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换.
2).防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换.
3).辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
5).电机上电指示灯更换控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换2、kuka库卡机械手本体保养件更换
1) .本体油品更换.机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2) .更换电池。
四、库卡kuka机械手保养标准报告总结
1、kuka机器人标准保养后建议
2、kuka机器人标准保养后建议备件清单
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