当刚轮固定，波发生器发生转动时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任意一点的径向位移将呈近似于正弦波形的变化，所以这种传动称为谐波传动。传动比大，单级为50-300，双极可达2×10^6。传动平稳，承载能力高，传递单位扭矩的体积和重量小。在相同条件下，体积可减少20-50%。
福州谐波传动减速器由波发生器、柔性件和刚性件 3个基本构件组成的机械传动。这种传动是在波发生器的作用下，谐波传动使柔性件产生弹性变形并与刚性件相互作用而达到传递运动或动力的目的。在传动中波发生器回转一周，柔性件上某一点循环变形的次数称波数。柔性件的变形过程是一个基本对称的谐波,故称为谐波传动。
谐波传动减速器销售柔轮:有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。薄壁圆筒形柔轮的开口端部外面有齿圈，它随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴联接。刚轮:它是一个刚性的内齿轮。双波谐波传动的刚轮通常比柔轮多二齿。谐波齿轮减速器多以刚轮固定，外部与箱体联接。两个或多个单级谐波齿轮减速器串联起来，可构成复式谐波齿轮减速器,其传动比在106~ 谐波传动107之间。
谐波传动减速器谐波传动也可以设计成由转动改为直线运动,成为谐波螺旋传动。在3种传动中以谐波齿轮传动应用zui广。中波发生器是机械式波发生器，此外还有电磁式、液力式和气动式的波发生器，其中机械式波发生器应用zui普遍。谐波传动是美国人c.w.马瑟于1955年提出的专利，1959年得到批准，1960年在纽约展出实物。
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