早在1694年，法国学者philippe de la hire，首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人camus m.提出齿轮接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。他考虑了两齿面的啮合状态，明确建立了关于接触点轨迹的概念。1765年，瑞士的euler l.提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，savary进一步完成这一方法，成为现在的euler-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是robert willis，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师hoppe提出，对不同齿数的齿轮，在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。 直至19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，使齿轮加工具有较完善的手段后，渐开线齿形才显示出巨大的优越性。切齿时，只要将切齿刀具从正常的啮合位置稍作移动，就能用标准齿轮刀具在机床上切出相应的变位齿轮。1908年，瑞士maag公司研究并制造出展成法加工的插齿机。接着，英国bss、美国agma、德国的din等相继对变位齿轮提出了多种计算方法。调节的目的。通过变频器降低电机转速时，可以达到节能的目的。蜗杆减速机和蜗轮蜗杆减速机区别：蜗杆减速机和蜗轮蜗杆减速机其实没多大的区别，都是由蜗轮和蜗杆组成，不过蜗杆减速机比较粗造，没蜗轮蜗杆减速机的精密度好，同规格的蜗杆减速机的扭力就比蜗轮蜗杆减速机的大，蜗轮蜗杆减速机主要的是铝合金比较多，但蜗杆减速机就只有铸铁，更大的区别是蜗杆减速机的价格比蜗轮蜗杆减速机的价格便宜很多。
利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
在用于传递动力与运动的减速机机构中，行星减速机属精密型减速机，减速比可精确到0.1转-0.5转/分钟，3）对于要求较高精度的齿轮或使用特殊齿廓的齿轮时，需要高精度切齿机床或特种刀具，以及较精密的测量仪器，制造工艺较复杂，成本较高。 减速机在使用过程中应定期检查油脂的质量，对于混入杂字或变质的油脂需及时更换。