齿轮传动技术经历了长期的历史发展过程。公元前400~200年，中国古代就开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今已发现的*古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。但从17世纪末，人们才开始研究能正确传动运动的齿轮形式。18世纪，欧洲工业革命以后，齿轮传动应用日益广泛，先是发展摆线齿轮，而后是渐开线齿轮。
利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
在用于传递动力与运动的减速机机构中，行星减速机属精密型减速机，减速比可精确到0.1转-0.5转/分钟， 现代工业设备应用中在高精度应用场合随着伺服电机技术的发展，从高扭矩密度乃至于高功率密度，使转速的提升高过3000rpm，由于转速的提升，使得伺服电机的功率密度大幅提升。这意谓着伺服电机是否需要搭配减速机，其决定因素主要是从应用的需求上及成本的考虑来审视。 然而，到底在什么样的应用场合需求必须搭配伺服行星减速机？ 早在1694年，法国学者philippe de la hire，首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人camus m.提出齿轮接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。他考虑了两齿面的啮合状态，明确建立了关于接触点轨迹的概念。1765年，瑞士的euler l.提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，savary进一步完成这一方法，成为现在的euler-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是robert willis，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师hoppe提出，对不同齿数的齿轮，在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。