长沙玥励自动化设备有限公司（西门子系统集成商）长期销售西门子s7-200/300/400/1200plc、数控系统、变频器、人机界面、触摸屏、伺服、电机、西门子电缆等，并可提供西门子维修服务，欢迎来电垂询
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pto向导移植
s7-200 pto向导移植至 s7-200 smart 运动控制，移植时需要在 s7-200 smart 中重新运行运动控制向导编程。
s7-200 smart 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1所示：
图1. 选择测量系统
s7-200 smart 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，“单相（2个输出）”有方向控制，如图2所示：
图2. 选择方向控制
ctrl 指令移植 ptox_ctrl 指令由 axisx_ctrl 指令替换，如图3所示：
图3. ctrl指令移植
1、i_stop参数，在s7-200 smart运动控制向导中根据实际情况启用lmt+（正限位）、lmt-（负限位）、stp（停止点）di点，选择响应为“立即停止”，如图4所示。如果立即停止为内部变量，可以将该内部变量通过do点控制di点实现。
图4. 立即停止
2、d_stop参数，在s7-200 smart运动控制向导中根据实际情况启用lmt+（正限位）、lmt-（负限位）、stp（停止点）di点，选择响应为“减速停止”，如图5所示。如果减速停止为内部变量，可以使用mod_en参数替换。
图5. 减速停止
man 指令移植 ptox_man 指令由 axisx_man 指令替换，如图6所示：
图6. man指令移植
1、同一时刻仅能启用run、jog_p或jog_n中的一个命令；
2、如果改变方向需先改变dir参数再启用run，dir=0时为正向。
run 指令移植 ptox_run指令由axisx_run指令替换，如图7所示：
图7. run指令移植
1、s7-200最多25个包络，每个包络最多29步，s7-200 smart 最多32个包络，每个包络最多16步；
2、s7-200包络定义为“单速连续旋转”且使用ptox_adv指令后继续发送指定脉冲停止功能，在s7-200 smart 可以使用rps输入点停止，可以通过do点控制rps输入点实现，如图8所示：
图8. ptox_adv 功能移植
ldpos 指令移植 ptox_ldpos 指令由 axisx_ldpos 指令替换，如图9所示：
图9. ptox_ldpos 指令移植
map库移植 s7-200 map 库移植至 s7-200 smart 运动控制，移植时需要在 s7-200 smart 中通过运动控制向导编程。
测量系统移植 1、如果 map 库使用相对脉冲，s7-200 smart 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1：
图1. 选择测量系统
2、s7-200 smart 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，如图2：
图2. 选择方向控制
3、如果 map 库使用工程量，s7-200 smart 运动控制向导的测量系统选择工程单位，如图3所示：
图3. scale_eu_pulse指令移植
4、最大速度和启动/停止速度在s7-200 smart运动控制向导中设置，如图4所示：
图4. 最大速度
5、加减速时间在 s7-200 smart 运动控制向导中设置，如图5所示：
图5. 加减速时间
ctrl指令移植 q0_x_ctrl指令由axisx_ctrl指令替换，如图6所示：
图6. ctrl指令移植
启动/停止速度、最大速度、加减速时间、正限位和负限位，在s7-200 smart 运动控制向导中设置。
movevelocity指令移植 1、使用 q0_x_movevelocity 指令，在运动过程中修改速度，由 axisx_man 指令替换，如图7所示：
图7. movevelocity指令移植
2、使用 q0_x_movevelocity 指令，在运动过程中不需要修改速度，由 axisx_man 指令或者 axisx_goto 指令（正向模式2，反向模式3）替换，如图8所示：
图8. movevelocity 指令移植
moveabsolute 指令移植 q0_x_moveabsolute 指令由 axisx_goto 指令（模式0）替换，如图9所示：
图9. moveabsolute指令移植
moverelative 指令移植 q0_x_moverelative 指令由 axisx_goto 指令（模式1）替换，如图10所示：
图10. moverelative 指令移植
q0_x_moverelative 指令的方向 direction（0=反向、1=正向），axisx_goto 指令的 pos 正数为正向、负数为反向。
home 指令移植 q0_x_home 指令由 axisx_rseek 指令替换，如图11所示：
图11. q0_x_home 指令移植
1、q0_x_home 指令的 start_dir、final_dir、homing_slow_spd、homing_fast_spd 需要在 s7-200 smart 运动控制向导中设置，如图12所示：
图12. s7-200 smart 运动控制向导方向、速度设置
2、q0_x_home 指令的 position 需要在 s7-200 smart 运动控制向导中设置参考点偏移量，如图13所示：
图13. s7-200 smart 运动控制向导设置参考点偏移量
3、需要在 s7-200 smart 运动控制向导中设置搜索顺序为1，如图14所示：
图14. s7-200 smart 运动控制向导设置搜索顺序
ldpos 指令移植 q0_x_loadpos 指令由 axisx_ldpos 指令替换，如图15：
em253移植 s7-200 em253 移植至 s7-200 smart 时，硬件差异很大（如表1），因此移植时伺服驱动器需要与 s7-200 smart 匹配。
表1.s7-200 em253与s7-200 smart硬件差异
序号 内容 em253 s7-200 smart
1 电压等级 5v、12v、24v及5v差分 24v
2 频率 最高200khz 最高100khz
3 输出 漏型输出和差分输出 源型输出
指令移植 s7-200 em253向导移植至s7-200 smart运动控制，移植时需要在s7-200 smart中重新运行向导编程。
em253的运动控制指令与s7-200 smart运动控制指令功能区别很小，按照表2对应关系移植：
表2.s7-200 em253移植至s7-200 smart指令对应关系
序号 em253 s7-200 smart
1 posx_ctrl axisx_ctrl
2 posx_man axisx_man
3 posx_goto axisx_goto
4 posx_run axisx_run
5 posx_rseek axisx_rseek
6 posx_ldoff axisx_ldoff
7 posx_ldpos axisx_ldpos
8 posx_srate axisx_srate
9 posx_dis axisx_dis
10 posx_clr 无相关指令，使用q点编程50ms脉冲实现
11 posx_cfg axisx_cfg
pwm移植 s7-200 pwm向导移植至s7-200 smart pwm，移植时需要在s7-200 smart中重新运行pwm向导编程。
pwm向导移植 s7-200 pwm 向导移植至s7-200 smart pwm，移植时需要在 s7-200 smart中 重新运行pwm向导编程，如图1所示：
图1. pwm向导移植
在s7-200 smart 中重新调用向导生成的 pwmx_run 子程序，如图2所示：
图2. pwmx_run子程序移植
pwm 指令移植 s7-200 与 s7-200 smart 使用pls指令控制脉宽调制（pwm）的sm 定义不同，如表1所示，不能将 s7-200 cpu 编写的 pls指令程序直接用于s7-200 smart。
表1.s7-200 与 s7-200 smart 的sm 对比
q0.0 s7-200 s7-200 smart
sm67.0 pwm更新周期 pwm更新周期
sm67.1 pwm更新脉宽 pwm更新脉宽
sm67.2 未使用 未使用
sm67.3 pwm时间基准：0=1μs，1=1ms pwm时间基准：0=1μs，1=1ms
sm67.4 pwm更新：0=异步，1=同步 未使用
sm67.5 未使用 未使用
sm67.6 pto/pwm模式选择：0=pto，1=pwm pto/pwm模式选择：0=pwm，1=pto
sm67.7 pwm启用：0=禁止，1=启用 pwm启用：0=禁止，1=启用
s7-200 smart 只能使用同步更新更改 pwm 波形的特性。
使用 step 7 micro/win smart 打开s7-200 cpu 的 pls 指令程序需修改控制字sm67.6，如图3所示：
湖南 长沙 西门子 6es7221-1ef22-0xa0