dssr116
通过单片机控制，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，方法简单，易于实现，造价低廉，效果较好。
　　涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作竞赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“nhk杯大学生机器人大赛”全日本机器人相扑大会”机器人足球赛”等各种类型的机器人制作竞赛，机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识。参与者多为学生，旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、发明能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识.[1]
　　培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一，开展机器人的制作活动。特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，基于单片机控制及传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了一个机器人，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，并能探测金属，实时显示距离。
　　2机器人要完成的功能
　　上面铺设白纸，选取一块光滑地板或木板。白纸上画任意黑色线条(线条不要交叉)作为机器人行走的轨迹，引导机器人自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片，铁片厚度为0.51.0mm机器人沿轨迹行走一周，探测出埋藏在纸下铁片，发出声光报警，并显示铁片距离起点的位置。
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heidenhain tnc 114 im austausch (id.nr. 216416-xx)
heidenhain tnc 121 im austausch
heidenhain tnc 111 im austausch
elektronisches handrad heidenhain hr 330 (hr330)
bosch reglerkarte 047114 (axis control card)
mitsubishi ac servomotor ha43nc-s (servo motor)
ge fanuc pc model-b board a20b-0008-0440
deckel nsv 90 (grundig nsv90 sps pc 2 dmg)
bosch netzteilkarte 038035 (power supply card netzteil)
bosch ballastkarte 038072 (ballast card)
siemens simodrive 610 6sc6170-0fc01
heidenhain hr 410s handrad (hr410s 410 s)
elektronisches handrad heidenhain hr 410 (hr410)
deckel nrp 02.1 dialog 11 nrp02.1 grundig rechnerkarte
heidenhain mastab ls803 ml770 (ls 803 ml 770)
heidenhain mastab ls804 ml720 (ls 804 ml 720)
heidenhain mastab ls804 ml770 (ls 804 ml 770)
ge fanuc i/o board a20b-0008-0540 (input / output)
bosch reglerkarte 038030 (axis control card)
bosch reglerkarte 044642 (axis control card)
deckel nbp 53 bedienpult drehschalter (grundig nbp53)
bosch reglerkarte 044639 (axis control card)
bosch reglerkarte 044641 (axis control card)
bosch reglerkarte 044642 z.b. b. mikron wf40c (wf 40 c)
siemens simatic s5 6es5350-3ka21 (6es5 350)
heidenhain mastab ls 403 ml 820 (ls403 ml820)
siemens simatic s5 6es5955-3lc14 (6es5 955-3lc14)
heidenhain te 425h tastatur für hermle (te425 te h)
heidenhain ms 100 messstativ (202164-02 ms100 st mt)
siemens simodrive 6sn1123-1ab00-0aa1 6sn11231ab000aa1
siemens simodrive 6sc6101-2b-z transistor-pulsumrichter
deckel nsv 56 (nsv56 grundig dmg dialog 4 / contour 3)
heidenhain kkh 250 kalibrierkugel (calibration ball)
ge fanuc bmu 256-1 a87l-0001-0017 (bubble memory unit)
deckel nsi 56 interface (grundig nsi56 dialog 4 dmg)
deckel npp 54 (npp54 grundig dmg dialog 4 / contour 3)
heidenhain mastab ls 303 ml 220 (ls303 ml220)
heidenhain mastab ls 303 ml 420 (ls303 ml420)
heidenhain mastab ls 303 c ml 520 (ls303c ml520)
heidenhain glasmastab ls 403 ml 370 (ls 403 ml370)
heidenhain mastab ls 406 ml 520 (ls406 ml520)
heidenhain glasmastab ls 406 c ml 620 (ls406c ml620)
heidenhain mastab ls 500 ml 270 (ls500 ml270)
heidenhain mastab ls 703 ml 420 (ls703 ml420)
heidenhain mastab ls803 ml620 (ls 803 ml 620)
heidenhain mastab ls803 ml470 (ls 803 ml 470)
heidenhain kkh 100 kalibrierkugel (calibration ball)
heidenhain mastab ls 303 ml 470 (ls303 ml470)
heidenhain mastab ls804 ml270 (ls 804 ml 270)
heidenhain mastab ls804 ml170 (ls 804 ml 170)
heidenhain mastab ls804 ml470 (ls 804 ml 470)
heidenhain mastab ls804 ml520 (ls 804 ml 520)
heidenhain mastab ls804 ml620 (ls 804 ml 620)
heidenhain mastab ls803d ml170 (ls 803d 803 d ml 170)
heidenhain mastab ls803d ml220 (ls 803d 803 d ml 220)
heidenhain mastab ls803d ml270 (ls 803d 803 d ml 270)
heidenhain mastab ls803d ml320 (ls 803d 803 d ml 320)
heidenhain mastab ls803d ml370 (ls 803d 803 d ml 370)
heidenhain mastab ls803d ml470 (ls 803d 803 d ml 470)
heidenhain mastab ls803d ml620 (ls 803d 803 d ml 620)

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厦门泰尼电气有限公司（销售部）
小刘
18850156287