码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。
码垛机械手的分类：夹爪式机械手爪：主要用于高速码袋。夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛。真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物。混合抓取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物。混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。在使用码垛机的时候，或多或少都会出现一些问题，那么在遇到这些问题的时候，该如何应对呢，今天就来说一下码垛机不能前进后退的原因。
码垛机器人的存在，为生产生活带来了很大的帮助，那么码垛机器人常见的故障如何处理呢？1、漏气：开关阀环或开关座环损坏。更换环。2、排气口漏气：开关阀环或开关座环损坏或活塞环损坏。更换环。3、活塞杆处漏气：主体底部环损坏。此时应更换环。4、码垛机器人夹钉动作太慢或夹钉行程不足：螺栓松了，前扣或板机内片磨损。此时可以将螺栓旋紧，注意前扣轴的正确位置。也可以更换前扣或板机内片。通过以上的方法，便可解决码垛机器人的故障
所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
码垛机器人在企业生产线中是一种集成化的系统，包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、托盘输送及定位设备和码垛模式软件，与生产控制系统相连接，形成一个完整的集成化生产线。其设备可全天24小时持续稳定替代人工工作，在工作过程中，没有人工参与，从某种程度上来讲，这就是无人工厂。码垛机器人自动搬运、码垛工作站可应用于饲料、化肥、面粉、水泥、淀粉等行业。
7)通过运行参数修正界面设置每垛层数、当前层数、编组袋数和转位袋数。8)码垛机即进入自动运行状态，运行指示灯亮。国外码垛机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，其现状及发展趋势主要体现在以下几个方面：(1)码垛机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降*97年的6.5万美元。
码垛机采用变频电机、变频调速、电脑控制，输送平稳、顺畅、可靠；国际先进自动控制技术、机电一体化技术、网络技术，电脑控制全自动运行.往复循环自动堆码达到设定要求。码盒机原理是板上工件符合栈板要求的一层工件。简单来说，码垛机器人应该隶属于码垛机的一种。但是，与普通的码垛机相比，这两者又有着一些明显的差别。
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在了解过码垛机器人的使用方法以后，我们要来关注一下目前市场上码垛机器人有哪些种类，也为我们今后的选择多一个参考。码垛机器人是将产品按要求堆放的一种设备，所以根据达到的堆放要求不同，主要可以分为以下几类。
一、单层码垛机器人
单层结构的码垛机器人是比较基本的，主要是靠输送带把物料输送过来，等到达转向机构的时候，可以根据规定的方向调整好，准备完毕后，可以进到层输机构上了。只要在这个地方把产品按设定的排列顺序进行紧密的排列可以了，再通过输送辊把排列好的产品移送到下一个工位，这样码垛机器人的堆码作业算完成了。
购买码垛机械手要考度规因素。1、首先要先认我们买高位机核手的需求，高位积机手分为感种，线们门先要语认我们买高的后很械手时对厘种产品进行码燥2，要选择性价比高的生产厂家，现在1内多生产高位的概手的厂家，我们一要质比三家，不要面日的门选择性价比高的厂家，有服务5选有信的全自动高位码机手，品效应现在大家都是比校关注。
三：使用码垛机器人可以避免由于操作劳累或疏忽而造成的人身事故。四：可控制产品，确保客户的交货期，保持企业良好的商誉，提高企业竞争力。五：使用码垛机器人不再会有员工意外伤害的风险。六：使用码垛机器人，可以无人看守操作，不怕无人或员工请假之顾虑。七：码垛机器人的诞生代替了大量工人，其高效的工作，已经低廉的成本，都使其成为企业流水线必不可少的组成部分，随着科技的发展，人类的双手也逐渐解放，码垛机器人作为工业机器人的典型代表，也标志着机械代替手工成为未来社会的趋势。
码垛机是靠本身动力和操控才能来完成各种功用的一种机器。工业机器人操控技能的首要任务就是操控工业机器人在作业空间中的运动方位、姿势和轨道、操作次序及动作的时间等，关键技能包括：模块化层次化的操控器软件体系，软件体系建立在基于开源的实时多任务操作体系linux上，选用分层和模块化构造设计，以完成软件体系的开放性。全部操控器软件体系分为硬件驱动层、核心层和使用层。
二、多层码垛机器人
有单层相应的肯定有多层，肯定要比单层码垛机器人复杂。我们可以看到多层码垛机器人的托送板是在输送带下面的，还是可以进行左右一定的。机器在进行堆码的时候，物料会在整齐的排列在托送板上，然后将托送板设置在载左极限位置。当输送带输送的物料被挡板挡住时，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步骤一样物料又会排成一行。以此类推，物料每增加一层，码垛机器人的升降台的高度会下降一层，直到将物料堆到一定高度后停止。
三、排列码垛机器人
这种码垛机器人是将物料排成排后进行输送的，推板会将输送来的物料放到集料台上。然后向左移动，从下往上推，将三层物料堆码在一起。在这个过程中，会有斜面装置保证过程的顺利完成，而且集料台的特殊性也会有助于码垛机器人完成堆码。这几种只是比较常见的码垛机器人。
自动码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密、整齐自动码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛2种。机械式码垛机可以分为：龙门式码垛码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。
随着现在企业的生产量越来越大，重体力劳动的加大，机械代替人工成为一种必然趋势，尤其是有些行业工作环境比较恶劣，职业影响着人们的身体健康，在工作环境恶劣的地方用机械代替人工可以大大减少职业的产生。我们单单从经济效益上看：一台机器人码垛机可代替六位工人。码垛机器人开车程序1)接通码垛机动力电源；2)打开气源阀门；
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