西门子直流伺服驱动系统故障维修10例
例2．siemens 8mc测量系统故障的维修
故障现象：一台配套siemens 8mc的卧式加工中心，当x轴运动到某一位置时，液压电动机自动断开，且出现报警提示：y轴测量系统故障。断电再通电，机床可以恢复正常工作，但x轴运动到某一位置附近，均可能出现同一故障。
分析与处理过程：该机床为进口卧式加工中心，配套siemens 8mc数控系统，siemens 6ra系列直流伺服驱动。由于x轴移动时出现y轴报警，为了验证系统的正确性，拨下了x轴测量反馈电缆试验，系统出现x轴测量系统故障报警，因此，可以排除系统误报警的原因。
检查x轴在出现报警的位置及附近，发现它对y轴测量系统(光栅)并无干涉与影响，且仅移动y轴亦无报
警，y轴工作正常。再检查y轴电动机电缆插头、光栅读数头和光栅尺状况，均未发现异常现象。
考虑到该设备属大型加工中心，电缆较多，电柜与机床之间的电缆长度较长，且所有电缆均固定在电缆架上，随机床来回移动。根据上述分析，初步判断由于电缆的弯曲，导致局部断线的可能性较大。
维修时有意将x轴运动到出现故障点位置，人为移动电缆线，仔细测量y轴上每一根反馈信号线的连接情况，最终发现其中一根信号线在电缆不断移动的过程中，偶尔出现开路现象；利用电缆内的备用线替代断线后，机床恢复正常
工业机器人介绍:工业机器人控制柜，前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口，例如下图供工业机器人控制柜示意图
工业机器人控制柜按钮指示灯介绍:
1、按钮指示灯示意图：
2、工业机器人qf1。该按钮为工业机器人控制柜电源开关。
3、工业机器人电源。电源指示灯，指示工业机器人控制柜电源已经接通。当工业机器人控制柜电源接通后，该指示灯亮起。
4、工业机器人故障。故障指示灯，指示工业机器人处于报警或急停状态。当工业机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮起；当报警被解决后，该指示灯熄灭。
5、工业机器人本体上电。工业机器人本体电源指示灯。在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮起，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮起。
6、工业机器人启动/运行。既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。当程序自动运行时，指示灯亮起。
7、工业机器人暂停。既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。当程序处于暂停状态时，指示灯亮起。
8、工业机器人本地远程。是一个可以旋转的开关。当开关旋转至本地时，工业机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，工业机器人自动运行由外围设备控制实现。
9、工业机器人急停。该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果工业机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有减速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。如果工业机器人正在运行，请先按下暂停按钮，不要在工业机器人运动过程中直接关闭电源或按下急停，以免对机械造成冲击损害。
abb机器人伺服电机和伺服驱动器的作用
abb机器人电动伺服驱动系统是工业机器人的必不可少的关键零部件，是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体，以获得机器人的各种运动的执行机构，通常由伺服电机以及伺服驱动器组成。除了可以进行速度与转矩控制外，伺服系统还可以进行稳定的位置控制。
伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补充马达间接变速装置，它将电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象，可使控制速度、位臵精度非常准确，是工业机器人的动力系统以及机器人运动的“心脏”。
abb机器人伺服电机和伺服驱动器的作用
abb机器人伺服电机一般安装在机器人的“关节”处，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。
工业机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到了广泛应用。
工业机器人对伺服电机的严格要求体现在：
1）快su响应性，电伺服系统的灵敏性愈高，快su响应性能愈好；
2）起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小；
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用于1:1000～1:10000的调速范围。
4）体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形；
5）能经受住苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。
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