abb伺服电机绕组局部烧毁的原因及应对对策
abb伺服电机由定子架、绕组及绝缘材料、转子、两端轴承及端盖等组成，比较简单。abb伺服电机故障的原因有：电源断相、电压或频率不对；绕组短路、断路、接地；轴承运转不良；内、外部脏，散热不好，和自带冷却风扇坏，通风不畅；与机械装备不良；长期高负荷运行；环境温度高等等。电机的损坏，90%以上都是维修人员日常检查不细，维护保养不足造成的。abb伺服电机绕组局部烧毁故障就是故障中比较常见和严重的一种，其分析如下：
1.abb伺服电机绕组绝缘受机械振动（如启动时大电流冲击，所拖动设备振动，abb伺服电机转子不平衡等）作用，使绕组出现匝间松驰、绝缘裂纹等不良现象，破坏效应不断积累，热胀冷 缩使绕组受到磨擦，从而加速了绝缘老化，导致碳化的绝缘破坏直至烧毁绕组。
相应对策：
①尽可能避免频繁启动，特别是高压abb伺服电机。
②保证被拖动设备和abb伺服电机的振动值在规定范围内。
2.由于绕组端部较长或局部受到损伤与端盖或其它附件相磨擦，导致绕组局部烧坏。相应对策：
abb伺服电机在更新绕组时，必须按原数据嵌线。检修abb伺服电机时任何刚性物体不准碰及绕组，abb伺服电机转子抽芯时必须将转子抬起，杜绝定、转子铁芯相互磨擦。动用明火时必须将绕组与 明火隔离并保证有距离。abb伺服电机回装前要对绕组的完好性进行认真仔细的检查确诊。
3.由于轴承损坏，轴弯曲等原因致使定、转子磨擦（俗称扫膛）引起铁心温度急剧上升，烧毁槽绝缘、匝间绝缘，从面造成绕组匝间短路或对地“放炮”。严重时会使定子 铁心倒槽、错位、转轴磨损、端盖报废等。
轴承损坏一般由下列原因造成：
①轴承装配不当，如冷装时不均匀敲击轴承内圈使轴受到磨损，导致轴承内圈与轴承配合失去过盈量或过盈量变小，出现跑内圈现象，装abb伺服电机端盖时不均匀敲击导致端盖轴 承室与轴承外圈配合过松出现跑外圈现象。无论跑内圈还是跑外圈均会引起轴承运行温升急剧上升以致烧毁，特别是跑内圈故障会造成转轴严重磨损和弯曲。但间断性跑外圈一 般情况下不会造成轴承温度急剧上升，只要轴承完好，答应间断性跑外圈现象存在。
②轴承腔内未清洗干净或所加油脂不干净。例如轴承保持架内的微小刚性物质未彻底清理干净，运行时轴承滚道受损引起温升过高烧毁轴承。
③轴承重新更换加工，abb伺服电机端盖嵌套后过盈量大或椭圆度超标引起轴承滚珠游隙过小或不均匀导致轴承运行时磨擦力增加，温度急剧上升直至烧毁。
④由于定、转子铁心轴向错位或重新对转轴机加工后精度不够，致使轴承内、外圈不在一个切面上而引起轴承运行“吃别劲”后温升高直至烧毁。
⑤由于abb伺服电机本体运行温升过高，且轴承补充加油脂不及时造成轴承缺油甚至烧毁。
⑥由于不同型号油脂混用造成轴承损坏。
⑦轴承本身存在制造质量问题，例如滚道锈斑、转动不灵活、游隙超标、保持架变形等。
⑧备机长期不运行，油脂变质，轴承生锈而又未进行中修。
相应对策：
①卸装轴承时，一般要对轴承加热至80℃~100℃，如采用轴承加热器，变压器油煮等，只有这样，才能保证轴承的装配质量。
②安装轴承前必须对其进行认真仔细的清洗，轴承腔内不能留有任何杂质，填加油脂时必须保证洁净。
③尽量避免不必要的转轴机加工及abb伺服电机端盖嵌套工作。
④组装abb伺服电机时要保证定、转子铁心对中，不得错位。
⑤abb伺服电机外壳洁净见本色，通风必须有保证，冷却装置不能有积垢，风叶要保持完好。⑥禁止多种润滑油脂混用。
⑦安装轴承前先要对轴承进行全面仔细的完好性检查。
⑧对于长期不用的abb伺服电机，使用前必须进行必要的解体检查，更新轴承油脂。
4.由于长时间过载或过热运行，绕组绝缘老化加速，绝缘薄弱点碳化引起匝间短路、相间短路或对地短路等现象使绕组局部烧毁。
相应对策：
①尽量避免电机过载运行。
②保证电机洁净并通风散热良好。
③避免电机频繁启动，必要时需对abb伺服电机转子做动平衡试验。
abb原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电，电源off之前和电源on之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考yasnac xrc使用说明书的3.2“第2原点的设定”） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 main画面中选择manual
2.将机器人切换到教示模式 main画面的robot选择中选择teach，机器人控制手柄上选择
3.机器人servo on 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上servo on reday（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择robot->second home pos 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（specified）的pulse和现在位置（current）的pulse，及其偏差值（difference）
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在loader取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到loader取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置pulse相一致，（second home pos中difference各数值接近于0）
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的second home pos后，按移动机器人至loader待机位置。 确认difference项目中的各个轴的数值为0 pulse。按并移动光标至data菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为remote 在机器人控制手柄上按
取消的teach模式，并使该指示灯off。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为remot模式。
kuka伺服电机不转的原因判断方法：1）第yi种情况简单，就是bao险丝烧掉。这种情况下，更换bao险丝后电机就ok了，这个故障维修费用也zui低了。2）第二种情况是电源开关坏，更换电源开关。判断方法：打开电源开关，用万用表欧姆档测量一下电源开关的输入端与输出端之间的电阻，如电阻值为零则正常，如电阻值为无穷大，则电源开关坏，应更换电源开关。3）第三种是霍耳转把坏坏了。具体诊断方法是用万用表直流电压档测量一下转把输出端绿色线的输出电压，如有1-4.2电压输出，则转把正常，如无电压输出则转把烧坏，需更换转把。4）控制器坏。用万用表直流电压档测量一下控制器输出端红色接线（接转把线的插头），如有5伏左右电压输出则控制器正常，如无电压输出则控制器烧坏，需更换控制器。
5）kuka伺服电机各接线头松动，把每个接插头重新检查一遍。还可能是电池盒放入车架时不到位，触点接触不好。6）zui后一种情况是kuka伺服电机烧坏。将电机与控制器的连线断开，其余线均接好，慢慢转动伺服电机，用万用表测霍尔线，看信号是否有电压变化，若有一相无变化，则是kuka伺服电机霍耳元件烧掉，造成缺相，需更换电机。这种情况也是维修费用zui贵的。伺服电机是一种传统的电机。它是自动装置的执行元件。伺服电机的zui大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小。去掉控制电压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机的应用甚广，几乎所有的自动控制系统都需要用到。
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