常见舵机电机一般都为永磁直流电动机，如直流有刷空心杯电机。直流电动机有线形的转速-转矩特性和转矩-电流特性，可控性好，驱动和控制电路简单，驱动控制有电流控制模式和电压控制两种模式。舵机电机控制实行的是电压控制模式，即转速与所施加电压成正比，驱动是由四个功率开关组成h桥电路的双极性驱动方式，运用脉冲宽度调制（pwm）技术调节供给直流电动机的电压大小和极性，实现对电动机的速度和旋转方向（正/反转）的控制。
模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片一般只能接收50hz频率（周期20ms）~300hz左右的pwm外部控制信号，太高的频率就无法正常工作了。若pwm外部控制信号为50hz，则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms，比较pwm控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值,该差值经脉宽扩展(占空比改变,改变大小正比于差值)后驱动电机动作，也就是说由于受pwm外部控制信号频率限制，最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。
中山市三乡镇国华遥控模型厂
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