小型装配机器人中，“四轴scara机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。
六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机器人的*一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：
1)可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。
2)拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。
4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
一台六自由度混合型机器人给四台立加上下料
整套设备组成：
1、x轴：采用roboworker品牌的一根加强型rsl300直线运动单元，齿轮齿条传动，其有效行程12米。rsl300安装到机器人支架上。
2、y轴：采用x轴同样的直线运动单元，其有效行程500mm。
3、z轴：作为上下运动轴，它是一根独立的rsl300直线运动单元，z轴安装到y轴一端，随xy同时水平运动，但可独立上下运动，其有效行程1.4m，额定提升力300公斤。
4、3个旋转轴：采用精密减速机和伺服电机，可以任意角度旋转。
5、手爪：主要由festo气缸带动手指运动。
6、下料传送带一条，上料工作台一个，桁架和防护。
7、控制系统1台；
混合型机器人的特点
1）超大工作空间
具有直角坐标机器人的大行程，大跨度的优点。比如拼装后x轴可达到100m，y轴20m；总之可以按要求组合成所需工作空间的大型机器人。
2）灵活的组合形式
混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的xy轴结构或xz轴结构，也可以是龙门式结构。根据每个直线运动轴的行程及承载能力还可以是多根组合来保证各个轴不变形，有足够的强度。最末端的三个旋转轴也可以选择为两个旋转轴。总之混合型机器人完全可以设计成所以的结构形式及工作行程。
3）超大负载能力
直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。抓取物体的能力主要受三个末端旋转轴的限制。目前配合手爪后可以抓取的物体重量是：50公斤，100公斤和200公斤三种型号。
4）高定位精度
通常单根直线运动轴的重复定位精度0.05mm，而丝杠驱动型和精密齿轮齿条驱动型可达0.01mm，甚至更高。还可以加位置反馈信号，比如磁珊来提高定位精度。最后综合精度取决于末端的三个旋转轴。但最后末端的重复定位精度高于同类的关节机器人。
三大核心零部件中，我国的控制器与国外差距小。控制器是工业机器人的“大脑”，发布和传递动作指令。硬件方面，国产机器人焊接，我国已经可以做到与国外一个水平；软件方面，我国企业在稳定性，响应速度上与国外企业相比还有一定差距。国产企业中，埃斯顿，新时达以及华中数控代表了我国的先水平。国内控制器市场中，发那科、安川、abb占据近40％的份额，库卡机器人焊接，爱普生、otc、史陶比尔等二线企业占据44％的市场份额
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事实上，机器人焊接，在民用领域，出身微软的kinect自2010年面世以来在学术界迅速流行，产生了很多重要的成果。随后kinect v2、intel realsense等产品的出现更使得3d体感技术进一步大众化。尽管如此，它们的精度、适用范围、可靠性等指标也并不能直接满足工业应用的需求。机器人焊接
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