伺服驱动器常见故障
1、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？
① 高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误；
对策：
检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误；
对策：
a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；
b.延长加减速时间；
c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。
③ 运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。
对策：
a.增大偏差计数器溢出水平设定值；
b.减慢旋转速度；
c.延长加减速时间；
d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。
2、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？
① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；
② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良；
③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；
④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入；
⑤run运行指令正常；
⑥ 控制模式务必选择位置控制模式；
⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；
⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
3、伺服电机没有带负载报过载，如何处理？
① 如果是伺服run（运行）信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：
a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损；
b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；
c.速度回路增益是否设置过大；
d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。
② 如果伺服只是在运行过程中发生：
a.位置回路增益是否设置过大；
b.定|位完成幅值是否设置过小；
c.检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。
4、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？
① 伺服配线：
a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统：
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c.确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
5、伺服电机做位置控制定|位不准，如何处理？
① 确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序；
② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆；
③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如cw/ccw还是脉冲+方向；
④ 伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；
⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作；
⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常（如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等）
6、伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理？
① 伺服run信号一接入就发生；
检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
② 输入脉冲指令后在高速运行时发生：
a.控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率；
b.电子齿轮比设置过大；
c.伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。
哪些情况需要标定零点
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二、零点标定
按下面方法可以标定零点：
*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*emt：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍emt方法。
1．机器人切换到手动方式t1。
2．用左上角第 一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的a1-a6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把emt安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．emt电缆插头连接到机器人x32插口。
7．此时，如预停位置正确，则emt右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键setup（设定）。
9．在下级菜单中选择master（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：
如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按软键master，显示信息“start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当emt检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
注意：
1）标定一 定要从低轴号开始，否则系统将报警。
2）a1、a6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。
三、反标定
一个不可靠的零点也可以删除。
步骤是：
1．按软键setup（设定）。
2．在下级菜单中选择master（管理，这里指零点标定）。
3．在下级菜单中选择emt，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按软键unmaster，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点
直流氩弧焊与脉冲氩弧焊的区别是什么？
直流氩弧焊
即在直流正极性接法下以ya气为保护气，凭借电极与焊件之间的电弧在必定的条件下（焊接电流），加热熔化母材，填充焊丝一起熔入熔池，冷却组成的焊缝。
直流氩弧焊机：采用钨极非熔化极电极，ya气保护焊接熔池，焊接过程电流始终不变的弧焊机。
脉冲氩弧焊
是利用焊接电源向电弧输出以一|定规律变化的不均匀电流的氩弧焊，也就是利用连续、不间断基值电流(又称维弧电流)维持主电弧的电离通道，并周期性地施加一个同极性高峰值脉冲电liu产生脉冲电弧，用以熔化金属，控制熔滴的过渡，达到焊接的目的。
脉冲氩弧焊机：采用钨极非熔化极电极，ya气保护焊接熔池，焊接过程中焊接电流有基值和峰值两个电流交替变化的焊机。
脉冲钨极氩弧焊的原理如下：
每次脉冲电流作用时，在电弧作用区产生一个熔池。脉冲间隙，仅有维弧电流作用时熔池凝固而形成一个焊波。下一个脉冲电流作用时，在已凝固焊波的部分面积上和母材上产生第二个焊接熔池，当第二个脉冲间隙时，熔池又凝固成第二个焊波并且与前一个焊波搭接。这样周而复始地进行下去，便形成一条由许多焊波搭接相连的焊缝。
它与直流氩弧焊相比有以下优点：
(1)可以精|确控制对工件的热输入和熔池尺寸，提高焊缝抗烧穿和熔池的保护能力，易获得均匀的熔深，特别适用薄板(薄至0.1mm)全位置焊接和单面焊双面成型。
(2)每个焊点加热和冷却迅速，焊接过程中熔池金属冷凝快，高温停留时间短，可减小热敏材料焊接时产生裂纹的倾向。
(3)脉冲电弧可以用较低的热输入而获得较大的熔深，故同样条件下，能减小热影响区。焊接热敏感材料时，减小脉冲电流通过时间和基值电流值，能把热影响区范围降低到zui小值，这样焊接变形小，这对薄板、超薄板焊接尤为重要。
(4）防止烧穿、在薄板焊接或厚板打底焊时，借助峰值电流通过时间，将焊件焊透，在熔池明显下陷之前即转到基值电流，使金属凝固。而且有小电流维持电弧直至下一次峰值电流循环。
（5）增大焊缝的深宽比，在不锈钢焊接时可将熔深宽增大到2：1 。
（6）增加熔池的搅拌作用，在相同的平均电流值时，脉冲电流的峰流值比恒定电流大，因此电弧力大，搅拌作用强烈，这样有助于减少接头底部可能产生气孔和不熔合现象。在小电流焊接时，较大的脉冲电流峰值电流增强了电弧挺度，消除了电弧漂移现象。
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