四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：
基于at89c2051的步进电机驱动器系统电路原理at89c2051将控制脉冲从p1口的p1.4～p1.7输出，经74ls14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管tip122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。图中l1为步进电机的一相绕组。at89c2051选用频率22mhz的晶振，
实验原理
●  当某一相绕阻通电时，对应的磁极产生磁场，并与转子形成磁路，这时，如果定
子和转子的小齿没有对齐，在磁场的作用下，由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特
点，转子将转动一定的角度，使转子与定子的齿相互对齐，由此可见，错齿是促使电 机旋转的原因。
●  步进电动机又称为脉冲电机，它能将电脉冲转换为相应的角位直线位移 。步进电
动机定子绕组的通电状态每改变一次，转子转一个确定的角度，为步进电动机的步距
角α。它与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示：
a．随着输出转矩的增加，二者的速度均以非线性形式下降，但是，闭环控制提高了矩频特性。
b．闭环控制下，输出功率／转矩曲线得以提高，原因是，闭环下，电机励磁转换是以转子位置信息为基础的，电流值决定于电机负载，因此，即使在低速度范围内，电流也能够充分转换成转矩。
c．闭环控制下，效率一转矩曲线提高。
d．采用闭环控制，可得到比开环控制更高的运行速度，更稳定、更光滑的转速。     e.利用闭环控制，步进电动机可自动地、有效地被加速和减速。
f．闭环控制相对开环控制在快i速性方面提高的定量评价，可借助比较ⅳ步内通过某个路径间隔的时间得出
对于低分辨率的步进电动机，通常使用一个开了槽的圆盘和光电传感器作为反馈编码器的组合件，如图2所示，槽口的数目等于电机每转所走的步数。

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