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“瑜伽”(英文：yoga，印地语：योग)这个词，是从印度梵语“yug”或“yuj”而来，其含意为“yi致”、“结合”或“和谐”。瑜伽源于古印度，是古印度六大哲学派别中的yi系，探寻“梵我合yi”的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则是主要是yi系列的修身养心方法。大约在公元前300年，印度的大圣哲瑜伽之祖帕坦伽利(英文：patanjali，印地语：पतंजलि)创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上才真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。
正如印度帕坦伽利瑜伽学院中国分院吕萨院长所说：“ 瑜伽是灵魂的科学，是修行的科学，是所有宗教的基础，所有宗教修行的zui根本道理与方法在《瑜伽经》里都说尽了。瑜伽好比是面粉，而世上各种宗教好比包子、馒头、面包、蛋糕等等 。”婆罗门教的起源可追溯到公元前5000年印度河文明的时期，婆罗门教认为万物有zui高实体 ----梵，修行者的至高境界是要“梵我合yi”，这个中国道教的“天人合yi”思想相yi致。
因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上zhou语、手印身印尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达”瑜伽也是二个重要的瑜伽派别，yi个练气yi个练心。
瑜伽师通常采qu极度克制的苦行，历尽善行，崇神律己，执着苦行，净心寡欲。他们认为人zui好的朋友和zui坏的敌人都是他本身，这全由他自己的行为决定。只有完全的奉献和皈依，才能使自己的精神、情操、行为达到与梵合yi的zui终境界。哈他瑜伽在哈他(hatha)这个词中，“哈”(ha)的意思是太阳，“他”(tha)的意思是月亮。“哈他”代表男与女，日与夜、阴与阳、冷与热、柔与刚，以及其他任何相辅相成的两个对立面的平衡。
练习时，yi定要保持室内相对安静，空气yi定要流通。不要在太软的床上练习，准备yi个瑜伽垫子，然后穿着睡衣，光脚练习。练习瑜伽不yi定非要照猫画虎，完全按照光盘的动作完成，练习者能够记得多少动作就做多少，动作的顺序也不是yi成不变的，应该随心所欲，只要保持呼吸的平稳和心态的平和就可以。练习瑜伽时，每个动作yi定都要保持3至5次呼吸，练习瑜伽后应该感觉心情的愉悦而不是身体酸累，甚至痛苦。练习瑜伽千万不要勉强，瑜伽不yi定每天都要做，只有在你心情好、身体感觉好、时间空闲时做瑜伽，才会事半功倍。