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　　库卡kuka机器人保养项目包括：库卡kuka机器人本体保养以及abb机械手控制柜保养。
一、库卡kuka机器人保养-本体装置简介和机器人工作方式
　　1、库卡kuka机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为s、l、u、r、b、t轴，其中s轴控制整个本体的来回旋转、l轴控制机器人下臂的前后摆动、u轴控制机器人上臂上下摆动、r轴控制上臂的来回旋转、b轴控制机器人手腕的上下摆动、t轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
 　库卡kuka机器人控制柜内装有全部控制装置、操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（cpu单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为ac220v 50/60hz三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 库卡kuka机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。  机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的x、y、z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的x、y、z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的x、y、z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二． 库卡kuka机器人的操作和程序的编写
　　1、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下enable键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下motion type键选择运动方式、按下play spd键选择运动速度，按下enter键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。***后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下fwd键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到***后一步，按下modify键再按下enter键，***后一步的位置就和第一步重合。
　　2、程序的检查：按下disp键再按下f1（job）键，将光标移动到第一步，按下fwd键机器人按照编制好的轨迹运动。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
库卡kuka机器人库卡kuka机器人控制柜保养包括：
　　1、abb机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的cpu板，ntu板，i/o板，伺服驱动板等子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
　　2、库卡kuka机器人机器人控制柜电池：测量，更换
　　3、库卡kuka机器人系统更新，修正
　　4、控制柜电路以及电缆检查，更换
　　5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊。
库卡kuka机器人库卡kuka机器人本体保养/abb机械手保养包括：
　　1、机器人本体外部，运动状态是否异样
　　2、机器人零位检查
　　2、本体电池检查，更换
　　3、库卡kuka机器人减速机检修，保养
　　4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等
　　4、库卡kuka机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
　　5、 库卡kuka机器人机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。
　　6、机器人各轴限位挡块
　　7、机器人本体底座以及其它紧固件：再锁紧（紧固件实现符号管理）、老化、破损、断线
　　8、机器人各轴并加润滑油
库卡焊接机器人电路板维修总结;
　　一、工业库卡焊接机器人电路板维修中要熟知常用元器件损坏特点及元器件检测方法
　　1、电路板中阻值小的电阻和功率大的电阻***容易损坏
　　电路板中阻值小的电阻经常用于供电线路上起限流的作用，也就是起保险丝的作用，若电流过大，首先会把其烧断。另外，供电线路上用许多对地电容来滤波，个头和容量一般较大，若电压或电流不稳定就会击穿电容而导致漏电。
　　2、库卡机器人电路板中电容损坏的故障特点及维修
　　电路板中电容损坏引发的故障在电子工业机器人中是的，其中尤其以电解电容的损坏***为常见。电容损坏表现为：1.容量变小；2.完全失去容量；3.漏电；4.短路。
　　3、电路板中运算放大器的好坏判别方法
　　理解以上几点，这样你不必使用代换法，也不必拆下电路板上的芯片就可以判断运算放大器的好坏了。
　　二、维修库卡机器人电路板时要胸有框图
　　众所周知，工业机器人生产厂家为了保护知识产权、维护自身的利益，将工业机器人中的控制电路板的电子电路原理及有关调试资料作为机密文件，很少对用户和社会开放，怎样在在缺少相关资料的情况下，给工业工业机器人进行维修，给工业机器人管理和工业机器人维修人员提出了更高层次的技术要求！
　　另外，维修库卡机器人电路板时要讲究检修顺序才可找到解决问题的***短路径，避免乱捅乱拆，维修不成，反致故障扩大。

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