内衣在汉代被称为“心衣 ”，在二晋称为“两裆 ”，在唐朝称“内中和亵衣”，在宋代叫“抹胸”，在明朝称为“主腰”，在清朝则被称为“肚兜 ”。
胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。对其功能的理解也不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。内衣也设计得非常复杂，穿一件内衣，可能要花上几个小时的时间。到了帝政时期（1804-1825），紧身胸衣已变得简化。
巴瑟尔时期（1870-1890），内衣制造得越发精美，蕾丝、丝绸、薄纱充分运用，但对内衣的塑身要求已逐渐淡化，因为人们发现胸衣中的纬向金属丝对人体的呼吸道有害。1900年，莎洛特有了健康胸衣。1907年，更放松了对腰部的束缚。到了1910年，内衣的位置以长于臀围线以下10-40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。二十世纪40年代，无带胸罩开始流行。
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