谈谈机器人驱动器选型的主要参数
机器人驱动器选型的主要参数
机器人驱动器选型需要注意的参数
1、机器人驱动器的电流
电流是判断机器人驱动器能力的大小，是选择驱动器的重要指标之一，通常驱动器的机器人驱动器维修电流要略大于电机标称电流，通常驱动器有2.0a、6.0a、8.0a等规格。
2、机器人驱动器供电电压
供电电压是判断驱动器升速能力的标志，常规机器人维修电压供给有：24vdc、40vdc、80vdc、110vac等。
3、机器人驱动器的细分
细分是控制精度的标志，通过增大细分能改善精度。细分能增加电机平稳性，通常abb机器人都有低频振动的特点，通过加大细分可以改善，使电机运行非常平稳。
控制信号接口说明
1）、差分式接口
abb机器人驱动器采用差分式接口电路，内置高速光电耦合器 ，允许接收长线驱动器，集电极开路和pnp输出电路的信号，可适配各种控制器接口，包括西门子plc。建议用长线驱动器电路，抗干扰能力强。
2）、单/双脉冲模式
多数abb机器人驱动器可以接收两类脉冲信号：一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的库卡跳线器进行选择。
脉冲信号：
一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；
一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的abb跳线器进行选择。
fanuc发那科示教器特点
1、减轻了自重，并通过巧妙的设计改变了示教盒的重心，改善了整体的平衡性，使示教、操作变得更轻松。
2、通过金属接头及塑料护套加强了电缆接头处的防护，再也不用担心由于拉拽刮擦造成的电缆损坏。
3、增加了附加轴切换的快捷键及电源指示灯，简化了操作步骤。
4、可在示教盒上选装usb接口，使程序的备份导入变得更方便。
发那科示教器是通过示教盒上的键控和显示功能，使操人员顺利实现对变位机运动的示教控制，并把位置信息反馈给操作人员，实现人机交互的功能。是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是发那科机器人所有部件有较为高的，发那科机器人为进口，无备件或严格控制成本的用户造成非常大的生产影响。
kuka交流伺服电机的基本常识kuka交流伺服电机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，kuka交流伺服电机是一种两相的交流电机。kuka交流伺服电机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压uf，控制绕组两端施加控制电压uk。当定子绕组加上电压后，伺服电机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压uf和控制电压uk之间应有90度的相位差，常用的方法有：1）利用三相电源的相电压和线电压构成90度的移相2）利用三相电源的任意线电压3）采用移相网络4）在激磁相中串联电容器
abb 800驱动板的简单维修方法（agdr-71c)
维修电路板，不外乎用在路电阻和电压法。【1】先用电阻法测量端子x2的1-20脚之间的电阻，一般为5k左右，如明显偏小，说明24v负载有短路现象，可检测v2,v3,u1 (fds8958a),a1,d4(max4622),常见损坏元件有v2，v3，d4击穿，还有2个黄色的滤波电容。
【2】用电阻法检测插座x2的5-20脚之间的在路电阻，此电阻一般为3k左右，注意：此5v电源和a1（78l05）的5v电源没有关系，此电源是从通讯板而来的，如此电源负载短路，将会引起通讯板dgg红色灯亮，报5240故障，此5v电源负载涉及的元件比较多，也是比较难修的地方，是因为都是贴片元件，没有好的方法将贴片元件供电脚挑开，只能拆一块检测一下在路电阻，还有此故障损坏元件一般不会单一个损坏，涉及元件有d5,d6,d7(hc125),d8(fst3345),d10(cd4053)和a2611光耦。
【3】驱动电路供电电源维修方法，（只说明其中一路，其他几路维修方法相同。以a相电源为例）
1：测试整理二极管a7的在路电阻，+vcc和—vcc之间的在路电阻为5k左右，如明显偏小，说明负载有短路现象，可检测v207,c213-c216,v216,v211等。
2：高频变压器次级是由555时基电路振荡电路产生的电压，经过整理a7产生23.5v供v207,v212,a202，其中a202（78l05)1脚输出5v电压是各逻辑电路的工作电源。
3：如果整理二极管a7没有短路现象，可以检测a202（78l05）1-2之间的电阻，一般为3k左右，如有短路现象，可检测d204(max4622a),d201(74h02),常见为d201损坏。
注意：在拆除max4622后不能通电试板，否则会损坏2个整理二极管a7.
『电压检测方法』
【1】：利用上述电阻方法检测没有明显的短路现象后就可以用24v维修电源供电了，工作电流一般为240ma左右，如低100ma左右，说明其中1路没有工作，如高100ma左右，说明有1路有轻微的短路现象
【2】：测试上下桥6个触发静态电压，一般为-8.5v左右，如其中某个为0v，可以检测4个13欧姆的电阻，4个电阻是并联的，在路电阻为3.6欧姆左右，如为16v左右，可检测v204等相关电路。
【3】用上图方法屏蔽2340故障后就可以运行检测动态电压了，动态电压一般在+3.8v左右抖动（10hz），检测6个触发点的动态电压，如其中某个没有动态电压或者还是-8.5v的静态电压，可检测a4661,74h02,max4622,v207等，重点检查驱动光耦初级过来的d5,d6,d7(hc125)
说明：
1：在上24v电源时，重点详细检查其负载电阻，在没有排除24v负载短路现象后半夜轻易通24v电压，否则极易损坏v2（冒烟）
2：重点详细检查各路驱动电路的24v和5v供电，在没有排除其负载短路现象后不要通电，否则极易损坏2只整理二极管a7（冒烟）。
3：在屏蔽了2340报警后如启动还报2340，说明6路驱动检测电路有故障，可检测v213,v214,v215等
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