abb原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电，电源off之前和电源on之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考yasnac xrc使用说明书的3.2“第2原点的设定”） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 main画面中选择manual
2.将机器人切换到教示模式 main画面的robot选择中选择teach，机器人控制手柄上选择
3.机器人servo on 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上servo on reday（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择robot->second home pos 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（specified）的pulse和现在位置（current）的pulse，及其偏差值（difference）
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在loader取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到loader取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置pulse相一致，（second home pos中difference各数值接近于0）
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的second home pos后，按移动机器人至loader待机位置。 确认difference项目中的各个轴的数值为0 pulse。按并移动光标至data菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为remote 在机器人控制手柄上按
取消的teach模式，并使该指示灯off。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为remot模式。
abb机器人维修以下的安全守则必须遵守：
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关(e-stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。
机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用e-stop键，停止运行。
abb机器人维修，因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6mp，任何相关检修都要切断气源。
在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(enable device)。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
在abb机器人维修时，维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
abb伺服电机的计算方法和选型步骤
选用abb伺服电机规格时，依下列步骤进行。
（1）明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
（2）依据运行条件要求选用合适的负载惯zui计算公式，计算出机构的负载惯量。
（3）依据负载惯量与abb电机惯量选出适当的假选定电机规格。
（4）结合初选的abb电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
（5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。
（6）初选abb电机的zui大输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。
（8）初选abb电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（9）完成选定。
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