针对交流伺服电机的位置-速度环,提出一种离散时间鲁棒复合非线性控制方案。该控制方案由线性反馈、非线性反馈和扰动补偿机制组成,其中线性反馈使系统具有快的输出响应,非线性反馈通过动态调节系统阻尼来改善系统输出的平稳性。以电机转角位置作为系统的测量反馈信号,设计了一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速(未量测)和未知负载扰动加以估计。基于tms320f2812dsp在一台实际的永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明,伺服系统对大范围的目标位置都能实现快、平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和参数差异具有较好的鲁棒性。
南京步进电机生产厂家浅析伺服步进电机的常见问题及处理技巧。
1、电机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;
2、电机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，步进伺服电机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢;
3、电机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题;
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