1、操作人员从冲压件库里调出冲压件数据文件，并设定吸盘类型与型号。
2、软件根据冲压件几何尺寸，给出吸盘数量、参考尺寸以及吸盘在工件的布置点位置。操作人员基于软件给出的吸盘的参考尺寸与布置点进行调整。
3、软件生成端拾器的其他结构件，自动装配成端拾器部件，并计算吸盘受力情况。吸盘受力分析不通过，重复上述步骤，人工调整吸盘的参考尺寸与布置点情况。
4、上/下料机械手是连接端拾器和压机的机构。生成的端拾器与上/下料机械手、压机组合装配，并进行布尔计算检查端拾器是否与冲压线其他零部件存在空间干涉/间隙的情况，从而进一步调整端拾器结构件的尺寸及空间布局。
5、操作人员保存软件给出的、并经过调整的端拾器装配方案，为进一步的冲压线仿真做准备。
端拾器装配方案还需要经过后续的冲压线整体仿真验证，即端拾器在工作当中是否会与冲压线其他零部件发生运动干涉。如果后续的冲压线仿真运行过程中、端拾器工作中没有发生干涉，则端拾器装配方案最终得到确定。
端拾器自动装配过程效果图如图3所示。图中的对话框为操作人员输入和调整端拾器吸盘型号、结构件尺寸参数的控件。
虚拟冲压线的仿真运行
1、冲压线虚拟装配环境构建
虚拟环境是在计算机上构建的模拟三维空间，它是整个虚拟装配系统发挥作用的基础。文中的虚拟装配环境采用catia的real time rendering（实时建模）环境模块，其内容如图4所示。
冲压线模型类库是构成虚拟环境的主要内容，是冲压线实物数字化的过程。为了让虚拟环境系统更贴近真实，必须对数字模型作光线、色彩、纹理声音等方面的处理，使得虚拟装配仿真达到视觉上的逼真。
对汽车车身冲压线这类复杂多造型实体的渲染过程，可以通过为造型构造lod的方法来减少实时绘制的开销，从而加快浏览速度。lod是细节层次模型（level of detail）的英文简称，其主要思想是对于同一实体，根据其在虚拟场景的距离、视觉特性等规则，构造一组可显示不同多面体数量的三维模型。在模型驱动时根据所制定的规则，选择相应的显示层次，从而达到实时简化模型，而又不影响视觉效果的目的。
2、装配仿真的驱动
冲压线运动要素主要包括压机内/外滑块的运动；上/下气垫的运动；模具夹紧器的运动；移动工作台的运动；拆垛机、清洗机、对中台的运动等。采用catia的 digital mockup（数字化模型）功能中的kinematics simulator（运动仿真）模块，对冲压线各运动要素进行运动约束处理，包括添加球面高副、柱面高副、球面低副、球销副、圆柱套筒副、转动副、移动副等运动约束。
需要特别说明的一点是，由于整条冲压线上的运动机构繁多，必须将整条冲压线运动系统分解成许多子系统，每个子系统都必须有一个零件固定于地表面，其他的零件与此零件构成各种运动约束，使得该子系统成为空间运动构件，其自由度应当大于零且与原动件数相等，则可通过catia的 mechanism analysis（机械模块）检查。当所有子系统都通过检查，最后组合进行冲压线装配仿真。
要让虚拟冲压线运动起来，还需要给可运动机构赋予与实际工况相一致的运动规律。这可通过kinematics模块为冲压线运动机构添加command操作来驱动，内容包括各运动自由度运动的时间，运动的位置变化大小等。对于更为复杂的运动规律，可通过添加laws和speed-accelerations选项做进一步的详细描述，使其运动规律与实际工况更加贴近。
catia real time rendering环境中的play a simulation功能界面可以将各零件在程序的驱动下的整个装配过程以可视化形式显示出来。图5为装配后的冲压线简化模型仿真运行过程的情景。
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