机器人程序退盘步骤：【开始菜单→程序编辑器→调试→pp移至例行程序→选择子程序reject1或reject2或reject3→确定→长按使能键+短按运行键】，按完运行键后立即放开使能键和运行键，机器人将发送指令给plc强退相应的托盘。 注1：（如果持续按着，将会持续退多个盘）
abb机器人调整抓烟点 如果需要改变机器人的抓烟位置，例如发现机器人抓烟时将烟箱下压过度导致过载报警或其他需要调整的情况时，可以查找到抓烟点的坐标在date模块中的位置如下 ：
const robtarget ppick1typea:
[[555.04,-1310.79,275.14],
const robtarget ppick1typeb
const robtarget ppick3typea: 等六个坐标，包括姿态与位置等。如果需要调整，则方法与程序调整垛型方式一样，同样需要作坐标系的转换，除了z轴的坐标。 注意，如果改变抓烟点的xy坐标，则需要考虑是否会影响到放烟时z方向的坐标不变时放下的烟箱是否被下压。