货号RX-880

一、  简介
 惯性导航系统依照惯性原理，利用惯性元件（加速度计磁力计和陀螺仪）来测量载体本身的加速度和角速度，经一系列运算后得到载体的导航参数，从而达到对载体导航定位的目的。惯性导航系统用于各种运动机具中，包括飞机、潜艇、航天飞机等运输工具及导弹，然而成本及复杂性长时间限制了其可以应用的场合。  
陀螺仪是一种能够地确定运动物体方位的仪器，根据需要提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号、控制及方位支持。被广泛应用于船舶、飞机的自动控制、导航系统、航海导航、汽车生物、环境监测、智能手机领域，智能家居行业。
二、 陀螺仪导航优势
陀螺仪导航智能扫地机器人有以下优势：
1) 路径规划
2) 弓字清扫
3) 记忆路线
4) 控制行速
5) 智能补漏
    6)室内定位导航
三、 智能扫地机器人陀螺仪导航
陀螺仪地图导航技术，是一种利用惯性元件，通过微芯片处理器执行计算，融合高精度陀螺仪及加速度计码盘等数据，在运动中执行惯性导航，建立地图的技术。
杭州艾豆智能科技有限公司陀螺仪地图导航技术有如下特点：
? 本产品内置32位高性能嵌入式处理器，高精度陀螺仪、实现陀螺仪全屋导航功能。
? 智能导航算法、无需人工干预，一键开机，在清扫过程中自动扫描室、建立室内地图。
? 机器自身身实时存储地图。
实现功能：
1) 陀螺仪地图导航、在清扫运动过程中实时建立地图
2) 弓字型清扫、90°转弯掉头，高效覆盖。
3) 规划式清扫，高效率、不重复，不再盲目重复清洁。
4) 存储地图、记录清扫路线、未清扫区域，自动导航到清扫区域，避免漏扫、重复清扫。
5) 低成本。成本远低于激光导、摄像头导航。
6) 智能回充。低电压自动导航回到充电桩跟前，通过红外对接自动返回充电桩
四、 陀螺仪导航原理
陀螺仪导航原理
陀螺仪在扫地机器人的功能，主要是判断出机器人的行走方向，配合室内定位系统，行走电机的运行状况，可以准确定位出xoy坐标。在绕过障碍物行走时，记录绕行方向，避免机器人重复行走，免除重复清扫，提高清扫效率。通过软件计算出机器人行走路线，可做行程记录，通过清扫路径覆盖算法，完成扫地规划并且保存起来;运动过程中，可检测机器人水平转动与水平位置，调整机身运行状态。在扫地机器人需要充电的时候，可以通过自身xoy坐标，快速回到充电站;充电完成后，还可以通过行程记录，回到扫地处继续进行清扫，效率大为提高。对于凹型或者死角地形，在清扫过程中做行程记录，可顺利清扫。
坐标计算方法
扫地机器人所用传感器，包括陀螺仪、红外传感器、碰撞检测模块、浮动开关模块、沿边行走检测模块，各功能传感器模块配合工作，能提高产品综合性能。通过陀螺仪方向和电机行走路线，可以计算出移动变量，计算模型如图3所示：
在当前时间内，左轮轮子行走的距离为δr，右轮行走的距离为δl，两轮的轴间距为d ，则机器人当前时间内行走的距离δs = (δr + δl)/2，转过的角度(设定初始角度为0°)为δθ = (δr ? δl)/d，则当前坐标计算为δx = δs * cos(δθ)，δy = δs * sin(δθ)。

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