安川机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为s、l、u、r、b、t轴，其中s轴控制整个本体的来回旋转、l轴控制机器人下臂的前后摆动、u轴控制机器人上臂上下摆动、r轴控制上臂的来回旋转、b轴控制机器人手腕的上下摆动、t轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
工业机器人的定义：工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上发展最成熟、应用最多的一类机器人。要给机器人下个合适的和为人们普遍同意的定义是困难的。世界上对工业机器人的定义不尽相同，各国有自己的定义。
国际标准组织（iso）对工业机器人的定义为：“是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。能搬运材料、工件或操持工具，来完成各种作业”。
机器人运动轨迹规划技术在不断地发展中。多关节工业机器人的最优轨迹规划属于高度复杂的非线性寻优问题，国内外针对轨迹规划进行研究的学者，他们研究的目的各不相同，大部分学者是针对时间最优或能量最优来进行研究。
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