库卡机器人示教器在使用时经常黑屏
库卡机器人示教器在使用时经常黑屏：
故障现象：库卡机器人示教器在使用时经常出现黑屏。
故障分析与处理：对于库卡机器人示教器黑屏现象的故障判断可以采取以下方法进行分析和排队：
1）库卡机器人示教器电源是否接好。检查库卡机器人示教器电源是否连接好市电，电源连接线是否有断路；
2）库卡机器人示教器亮度、对比度和显示位置旋钮是否调整在正常位置。是否将库卡机器人示教器的亮度、对比度等调整到最小状态；
3）检查库卡机器人示教器在使用中出现黑屏，先检查时候使用了屏幕保护程序，是否开启了库卡机器人示教器的电源管理；
4）检查库卡机器人示教器内所使用的保险丝是否熔断。如果保险丝熔断，更换相同规格大小的保险丝即可；
5）如果其他一切都正常，可能是显卡出现了故障，需要更换一块显卡。
、fanuc工业机器人常见故障代码及其现象
伺服 －001操作面板紧急停止
srvo －001 operatorpanel e-stop
〔现象〕按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
syst-067面板 hssb断线报警同时发生，或者配电盘上的 led（绿色）熄灭时，主板（jrs11）
－配电盘（jrs11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
（注释）syst-067面板 hssb断线报警同时发生，或 rdy led熄灭时，有时会导致下面
的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）
伺服-001操作面板紧急停止
伺服-004 栅栏打开
サーボ-007外部紧急停止
伺服-204 外部（ svemg异常）紧急停止
伺服-213 保险丝熔断（面板 pcb）
伺服-280 svoff输入
伺服 －002示教操作盘紧急停止
srvo －002 teachpendant e-stop
伺服 －003 紧急时自动停机开关
srvo －003 deadmanswitch released
伺服 －021 srdy断开（组：i 轴：j）
srvo －021 srdy off （group:i axis:j）
〔现象〕当 hrdy断开时，虽然没有其他发生报警的原因，srdy处在断开状态。
（所谓 hrdy，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
srdy是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报
警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（srdy断开）。也即，此报
警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）
伺服 －037 imstp 输入（组：i）
srvo －037 imstpinput （group:i）
〔现象〕输入了外围设备 i/o的*imstp信号。
伺服 －038脉冲计数不匹配（组：i 轴：j）
srvo －038 pulsemismatch （group:i axis:j）
〔现象〕电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后
或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
伺服 －050 clalm 报警（组：i 轴：j）
srvo －050 clalmalarm （group:i axis:j）
〔现象〕 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。
伺服 －062 bzal 报警（组：i 轴：j）
srvo －062 bzal alarm（group:i axis:j）
〔现象〕 尚未连接脉冲编码器的位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为工业机器人内部的电池电缆断线造成的。
伺服 －230链条 1 （+24v）异常
srvo －230 chain 1 （+24v） abnormal
伺服 －231链条 2 （0v）异常
srvo －231 chain 2 （0v） abnormal
〔现象〕 链条1（+24v）/链条2（0v）异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的
紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、工业机器人伺服 on/off开关、门开关中
的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
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