步进电机驱动器工作原理
步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。
有时从一些旧设备上拆下的步进电机（这种电机一般没有损坏）要改作它用，一般需自己设计驱动器。本文介绍的就是为从一日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。本文先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：
实验原理
●  当某一相绕阻通电时，对应的磁极产生磁场，并与转子形成磁路，这时，如果定
子和转子的小齿没有对齐，在磁场的作用下，由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特
点，转子将转动一定的角度，使转子与定子的齿相互对齐，由此可见，错齿是促使电 机旋转的原因。
●  步进电动机又称为脉冲电机，它能将电脉冲转换为相应的角位直线位移 。步进电
动机定子绕组的通电状态每改变一次，转子转一个确定的角度，为步进电动机的步距
角α。它与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示：
但是，步进电机的开环控制无法避免步进电动机本身所固有的缺点，即共振、振荡、失步和难以实现高速。另一方面，开环控制的步进电动机系统的精度要高于分级是很困难的，其定i位精度比较低。因此，在精度和稳定性标准要求比较高的系统中，就必须果用闭环控制系统。
步进电动机的闭环控制是采用位置反馈和（或）速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能。
在闭环控制的步进电机系统中，或可在具有给定精i确度下跟踪和反馈时，扩大工作速度范围，或可在给定速度下提高跟踪和定i位精度，或可得到极限速度指标和极限精度指标。步进电动机的闭环控制性能与开环控制性能相比，
对于低分辨率的步进电动机，通常使用一个开了槽的圆盘和光电传感器作为反馈编码器的组合件，如图2所示，槽口的数目等于电机每转所走的步数。

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