谐波传动的发展是由jun事和尖端技术开始的，以后逐渐扩展到民用和一般机械上。一些国家如美国、日本、苏联已有了谐波齿轮减速器的系列化产品，在中国也制定了谐波齿轮的部颁标准。工作原理 以谐波齿轮传动为例。它是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，特别是柔轮的可控弹性变形(形状改变)来实现运动和动力传递的。
烟台谐波传动减速器常用的谐波传动是双波传动。图2为一个外周有许多齿( 120个以上)的柔轮与一个内周有齿的刚轮相啮合进行传动，称为谐波齿轮传动。假设将齿数无限增多，齿高也无限减小，则成为柔轮外表面和刚轮内表面在波发生器长轴方向上进行接触的谐波摩擦传动。由于这种接触点的摩擦力很小，传递的力矩不大，容易打滑，实际上应用很少。
谐波传动减速器研发若齿面经过很好的研磨，则谐波齿轮传动的精度要比普通齿轮传动高4倍。回差小。精密谐波传动的回差一般可小于3'，甚至可以实现无回差传动。可以通过密封壁传递运动，这是其他传动机构很难实现的。谐波传动不可能获得中间输出，并且杯式柔轮刚度较低。
谐波传动减速器柔轮:有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。薄壁圆筒形柔轮的开口端部外面有齿圈，它随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴联接。刚轮:它是一个刚性的内齿轮。双波谐波传动的刚轮通常比柔轮多二齿。谐波齿轮减速器多以刚轮固定，外部与箱体联接。两个或多个单级谐波齿轮减速器串联起来，可构成复式谐波齿轮减速器,其传动比在106~ 谐波传动107之间。
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