由永磁体励磁产生同步旋转磁场的同步电机，称为永磁同步电机。
永磁同步电机的特点：
永磁同步电机可以将电机整体地安装在轮轴上，形成整体直驱系统，即一个轮轴就是一个驱动单元，省去了一个齿轮箱。永磁同步电机的特点主要有以下几种：
(1)永磁同步电机pmsm本身的功率效率高以及功率因数高;
(2)永磁同步电机pmsm发热小，因此电机冷却系统结构简单、体积小、噪声小;
(3)永磁同步电机系统采用全封闭结构，无传动齿轮磨损、无传动齿轮噪声，免润滑油、免维护;
(4)永磁同步电机pmsm允许的过载电流大，可靠性显著提高;
(5)永磁同步电机整个传动系统重量轻，簧下重量也比传统的轮轴传动的轻，单位重量的功率大;
(6)由于永磁同步电机没有齿轮箱，可对转向架系统随意设计：如柔式转向架、单轴转向架，使列车动力性能大大提高。
新型高效节能永磁直流电机中的损耗主要由下列五部分组成：
1) 满载时，定子绕组在运行温度下的电阻铜耗；
2) 满载时，转子绕组在运行温度下的电阻铜耗；
3) 铁心中磁场所产生的涡流和磁滞损耗；
4) 风摩耗包括风扇及通风系统的损耗，电机转子表面即冷却介质的摩擦损耗、轴承摩擦损耗等。风摩耗的产生与电机转速、通风方式、风扇形式、风扇外径、转子外径、轴承类型、润滑特性及装配质量等有关；
5) 杂散损耗为电机中除了上述四种损耗以外的全部损耗。杂散损耗主要由杂散铁损耗和杂散铜损耗组成。按工作状况可分为空载杂散铁损耗和负载杂散损耗。这些损耗的大小与设计和制造工艺有关，还与绕组形式、节距、槽型、槽数、槽配合、槽绝缘、气隙长度、绕组端部与端盖等构件距离、槽中导体高度、生产制造工艺的控制水平等因素有关。
针对交流伺服电机的位置-速度环,提出一种离散时间鲁棒复合非线性控制方案。该控制方案由线性反馈、非线性反馈和扰动补偿机制组成,其中线性反馈使系统具有快的输出响应,非线性反馈通过动态调节系统阻尼来改善系统输出的平稳性。以电机转角位置作为系统的测量反馈信号,设计了一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速(未量测)和未知负载扰动加以估计。基于tms320f2812dsp在一台实际的永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明,伺服系统对大范围的目标位置都能实现快、平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和参数差异具有较好的鲁棒性。
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