kuka机器人系统恢复流程
系统恢复
每台机器人都有一张随机光盘，内含所有软件，附带唯壹密码用来激活可用的软件。机器人损坏后，不更换flash，更换其它部件后即可使用，或把flash拿到其它机箱上即可恢复使用。
其它窗口→service→file→restore→回车选择路径→unit更换存储单元→ok确认存储路径→输入007密码→ok→自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不可将软驱中软盘取走,等“kuka…”画面出现方可取出)
如果系统模块被误删,可做p-start恢复。
p-start步骤：
其它窗口→service→file→restart→密码２５８→ok
西门子直流伺服驱动系统故障维修10例
例9．外部故障引起电动机不转的故障维修
故障现象：一台配套siemens 6m系统的进口立式加工中心，在换刀过程中发现刀库不能正常旋转。
分析与处理过程：通过机床电气原理图分析，该机床的刀库回转控制采用的是6ra**系列直流伺服驱 动，刀库转速是由机床生产厂家制造的“刀库给定值转换/控制”板进行控制的。
现场分析、观察刀库回转动作，发现刀库回转时，plc的转动信号已输入，刀库机械插销已经拔出，但6ra26**驱动器的转换给定模拟量未输入。由于该模拟量的输出来自“刀库给定值转换/控制”板，由机床生产厂家提供的“刀库给定值转换/控制”板原理图逐级测量，最终发现该板上的模拟开关(型号dg201)已损坏，更换同型号备件后，机床恢复正常工作。
abb机器人组成
irb型机器人是著ming的瑞典机器人生厂商公司的abb产品，irb指abb标准系列机器人。irb机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
常用的型号有：irb 1400，irb 2400，irb 4400，irb 6400。
其型号的解释如下： irb指的是kuka机器人。
第yi位数（1,2,4,6）指机器人的大小。
第二位数（4）指的是属于s4或s4c系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
ir 1400：承载较小，zui大承载为5kg，常用于焊接。
irb 2400：承载较小，zui大承载为
7kg ，常用于焊接。
irb 4400：承载较大，zui大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
irb 6400：承载较大，ui大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
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