稀油集中润滑系统
中润滑系统具有明显的优点，因为压力供油有足够的供量，因此可保证数量众多、分布较广的润滑点及时得到润滑，同时将磨擦副产生的磨擦热带走；磨擦表面的金属磨粒等机械杂质，随着油的流动和循环将杂质带走并冲洗干净，达到润滑良好、减轻磨擦、降低磨损和减少易损件的消耗、减少功率消耗、延长设备使用寿命的目的。但是集中润滑系统的维护管理比较复杂，调整也比较有困难
。每一环节出现问题都可能造成整个润滑系统的失灵，甚至停产。所以还要在今后的生产实践中不断加以改进。
在整个润滑系统中，安装了各种润滑设备及装置，各种控制装置和仪表，以调节和控制润滑系统中的流量、压力、温度、杂质滤清等，使设备润滑更为合理
。为了使整个系统的工作安全可靠，应有以下的自动控制和信号装置。
1．主机启动控制
在主机启动前必须先开动润滑油泵，向主机供油。当油压正常后才能启动主机。如果润滑油泵开动后，油压波动很大或油压上不去，则说明润滑系统不正常。这时，即使按下了操作电钮主机也不能转动，这是必要的安全保护措施。控制联锁的方法很多，一般常采用在压油管路上安装油压继电器，控制主机操作的电气回路。
2．自动启动油泵
在润滑系统中，如果系统油压下降到低于工作压力（0.05mpa），这时备用油泵启动，并在启动的同时发出示警信号，红灯亮、电笛鸣，这时值班人员根据示警信号立即进行检查并采取措施消除故障。待系统油压正常后，备用泵即停止工作。
3．强迫停止主机运行
当备用油泵启动后，如果系统油压仍继续下降（低于工作压力）（0.08~ 1.25mpa）则油泵自动停止运行并发出信号；强迫主机也停止运行，同时发出事故警报信号，红灯亮、电笛鸣。
4．高压信号
当系统的工作压力超过正常的工作压力0.05mpa时，就要发出高压信号，绿灯亮、电笛鸣。值班人员应立即检查并消除故障。
启动备用油泵、强迫主机停转等，常是采用电接触压力计及压力继电器来进行控制的。
5．油箱的油位控制
油箱的油位控制常采用带舌簧管浮子式液位控制器。当油箱油位面不断地下降，降到允许油位时，液位控制器触点闭合，发出低液位示警信号，红灯亮、电笛鸣，同时强迫油泵和主机停止运行。当油箱油位面不断升高（可能是水或其他介质进入油箱内），达到油液位面时，则发出高液位示警信号，红灯亮、电笛鸣，应立即检查，采限措施，消除故障。
6．油箱加热控制
在寒冷地区或冬季作业时，应加热油箱中的润滑油，润滑油温度一般维持在40°c左右，以保持油的流动性，否则整个系统的控制因温度低、油的黏度增加而发生困难。加热的方法有两种，一种是用蒸汽加热，比较缓和；另一种是用电热元件加热。后一种加热方式比较剧烈，有时会使油质发生热裂化反应，降低黏度并生成胶质沉淀。这两种方法都装有自动调节温度的装置，当油温升到规定温度时，即自动断电或断汽。
7．系统自动测温装置
系统中有关部位的温度在运行中都要进行定时测量，以便掌握运行情况。如油箱、排油管、进、出冷却器的油温和水温，都要随时测量。为此，采用了温度自动测量装置。常用的测量装置是热敏元件和电桥温度计，只需扭动操作盘上的转换开关，就可测出各部位的温度。
8．过滤器自动启动
当油流进出过滤器的压差大于0.05~0.06mpa时，过滤器被阻塞。应自动启动过滤器，以清除圆盘式过滤器内滤筒周围的杂质。通常用电接触差式压力计来控制，当压差减小（或恢复到允许压差范围）后，就切断电源自动停止滤筒清刮
稀油集中润滑中还包括以下两种润滑系统：
（1）回转活塞泵供油的集中循环润滑系统
（2）齿轮油泵供油的循环润滑系统
kuka交流伺服电机振动故障的分析与解决方案，kuka交流伺服电机振动故障的分析主要从工业机器人机械方面和电气方面进行。1.机械方面（1）电机两端和丝杠轴承座上的轴承磨损后间隙过大，或者轴承缺少润滑脂后轴承滚动体和保持架磨损严重造成负载过重。轴承磨损后间隙过大会造成电机转子中心和丝杠中心存在同轴度误差，使机械系统产生抖动。轴承滚动体和保持架磨损严重会造成摩擦力增加导致“堵转”，“堵转”在不至于导致“过载报警”的情况下，由于负载过重，会增加伺服系统的响应时间产生振动。（2）kuka电机转子不平衡，电机转子的动平衡制造时有缺陷或使用后变差，就会产生形如“振动电机”一样的振动源。（3）转轴弯曲，转轴弯曲的情况类似于转子不平衡，除了会产生振动源也会产生电机转子中心和丝杠中心的同轴度误差，使机械传动系统产生抖动。（4）联轴器制造缺陷或使用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度误差，特别是使用铸造的刚性联轴器，由于本身的制造精度差，更容易产生同轴度误差导致振动。（5）导轨的平行度在制造时较差会导致kuka伺服系统无法到达指ding位置到无法停留在指ding位置，这时kuka伺服电机会不停的在努力寻找位置和系统反馈间徘徊，使电机连续的振动。（6）丝杠与导轨平面的平行度误差，丝杠在安装过程中与导轨所在平面有平行度误差也会使电机由于负载不均匀产生振动。（7）丝杠弯曲，丝杠弯曲后丝杠除了受到轴向推力外还会受到变化的径向力，弯曲大时径向力大，弯曲小时径向力小，同样这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统产生振动。
2.电气方面导致kuka交流伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的大小有关，过大的负载惯量参数会使系统产生振动，一般的kuka交流伺服电机可以自动测量系统的负载惯量（2）速度比例增益，设置值越大，增益越高，系统刚度越大，参数值根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定，一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振动的情况下，设定值尽量较大，但是增益越大，偏差越小，越容易产生振动；（3）速度积分常数，一般情况下负载惯量越大，设定值越大，系统不产生振动的情况下，设定值尽量较小，但是降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变差；（4）位置比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，数值太大可能会引起电机振动；（5）加速度反馈增益，电机不转时，很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相应的转矩，使电机来回抖动。kuka交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。工业机器人示教器触摸偏差原因分析，手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。原因1：工业机器人示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。解决1：重新校正位置。现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的 使用负荷校正功能时，必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”。
库卡机械手伺服电机维修中空载电流不平衡如何处理
库卡机械手伺服电机空载电流不平衡维修故障原因以及排查
1、[size=13.3333px]库卡机械手伺服电机维修空载电流不平衡故障原因
①绕组shou尾端接错；
②电源电压不平衡；
③绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
2、[size=13.3333px]库卡机械手伺服电机维修空载电流不平衡故障排除
①检查并纠正；
②测量电源电压，设法消除不平衡；
③消除绕组故障。
怎么控制kuka伺服电机速度快慢？
kuka伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使kuka伺服电机jing确定wei与定速的目的。
kuka伺服电机三相电流不平衡的原因是什么？
1）三相电压不平衡。2）kuka伺服电机内部某相支路焊接不良或接触不好3）kuka伺服电机绕阻匝间短路或对地相间短路。4）kuka伺服接线错误。
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