自古以来，有很多人试图以机械力代替人力和畜力进行耕作。但直到19世纪欧洲进入蒸汽机时代后，才使动力型农业机械的诞生成为可能。法国的阿拉巴尔特和美国伊利诺斯州的r·c·帕尔文分别在1856年和1873年发明了最早的蒸汽动力拖拉机。后来随着蒸汽机制造技术的进步，出现了小型化的蒸汽发动机，东方红柴油机参数，把它安装在车辆底盘上驱动车轮行驶，东方红柴油机系列，使它能够从地头开进田地里直接牵引农机具，这才诞生了拖拉机。当时的拖拉机与早期的蒸汽机汽车很相似，但马力更大，行驶速度较慢。
19 世纪30年代，已有人开始研究用蒸汽车辆牵引农机具进行田间作业。但当时所能造出的蒸汽机牵引车辆（即蒸汽拖拉机的前身）犹如一个小火车头，它即使不陷在田里，也会把土压得很实，根本无法耕种。1851年，东方红柴油机，英国的法拉斯和史密斯首.次用蒸汽机实现了农田机械耕作。有人把这看作是农业机械化的开端，但当时他们的办法是把蒸汽机安放在田头，用钢丝绳远远地牵引在田里翻耕的犁铧。
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