abb机器人的模块与程序系统参数：eio（输入输出io）、proc（过程文件）、mmc（存储控制）、sio（系统输入输出）、moc、sys（系统参数）
abb机器人编程的准备事项：
1）编程工具： 您可以使用 flexpendant 和 robotstudio online 来编程。 对于基本编程，使用robotstudio online 较易，而 flexpendant 更适合修改程序，如位置及路径。
2）定义工具、有效载荷和工件： 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；
(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,最大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(1-00%full speed)；
(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；
(4)检查每个轴的电机刹车。
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