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积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快,所以同样如果增大积分速度也就是减小积分时间常数将会降低控制系统的稳定程度,直到最后出现发散的震荡过程,。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。 
fanxiaohua333fanxiaohua3332014、、4、1
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pi比例积分就是综合p 和i 的优点,利用p 调节快速抵消干扰的影响, 同时利用i调节消除残差。单独的d微分就是根据差值的方向和大小进行调节的,调节器的输出与差值对于时间的导数成正比,微分环节只能起到辅助的调节作用,它可以与其他调节结合成pd和pid调节。它的好处是可以根据被调节量差值的变化速度来进行调节,而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作,
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