加工定制否	类型便携式探伤仪
品牌EXTECH/华仪	型号thisis型号
测量范围测量范围1715	分辨率分辨率7351
尺寸尺寸2510mm	重量重量5256kg

伺服电机的选型注意事项：
1、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。
2、转速和编码器分辨率的确认。
3、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。
4、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于伺服电机绝1对值编码器是6芯，增量式是9芯或15芯。
5、计算负载惯量，惯量的匹配.高速特性      伺服电机在高速时易出现高速振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，这种振动现象对于机器设备高速运转非常不利。当伺服电机工作在高速时，一般应采用模拟阻尼技术来克服高频振动现象，在关节式机器人和直角坐标工业机器人上快速停止时就会出现高速震荡，伺服驱动器通过调整431号参数抑制震动，达到平稳精准定位。
速度模式
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环pid控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的***终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈pid调节系统。***内的pid环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行pid调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算***1小，动态响应***快。
步进伺服系统接受脉冲信号，它的转速和转过的角度取决于指令脉冲的频率或个数。由于没有检测和反馈环节，步进电机的精度取决于步距角的精度，齿轮传动间隙等，所以它的精度较低。而且步进电机在低频时易出现振动现象，它的输出力矩随转速升高而下降。又由于步进伺服系统为开环控制，步进电机在启动频率过高或负载过大时易出现“丢步”或“堵转”现象，停止时转速过高容易出现过冲的现象。另外步进电机从静止加速到工作转速需要的时间也较长，速度响应较慢。但是由于其结构简单，易于调整，工作可靠，价格较低的特点，在许多要求不高的场合还是可以应用的。

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汤先生
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