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savary进一步完成这一方法，成为eu-let-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是roteft wulls，重庆齿轮，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师hoppe提出，齿轮魔方，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，齿轮箱，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
这约是公元前150年的事。在公元前100年，齿轮减速机，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。
公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
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董延恒
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