舵机为随动机构
（1）当其未转到目标位置时，将全速向目标位置转动。
（2）当其到达目标位置时，将自动保持该位置。所以对于数字舵机而言，pwm 信号提供的是目标位置，跟踪运动要靠舵机本身。
（3）像 hg0680 这样的模拟舵机需要时刻供给 pwm 信号，舵机自己不能锁定目标位置。所以我们的控制系统是一个目标规划系统。
单舵机调速算法
测试内容：将后部下降沿的时间拉至 30ms 没有问题，舵机照样工作。
将后部下降沿的时间拉至 10ms 没有问题，舵机照样工作。 将后部下降沿的时间拉至 2.6ms 没有问题，舵机照样工作。 将后部下降沿的时间拉至 500us 没有问题，舵机照样工作。 实践检验出：下降沿时间参数可以做的很小。目前实验降至 500us，依然工作正常。
原因是：
（1）舵机电路自动检测上升沿，遇上升沿就触发，以此监测 pwm 脉宽“头”。
（2）舵机电路自动检测下降沿，遇下降沿就触发，以此监测 pwm 脉宽“尾”。
（1）舵机转动时的极限下降沿pwm脉宽
令人质疑的地方为 1.1ms 时的表现，得出的 tｗ≈ △t； 也就是说 1.1ms = 2.467ms，显然存在问题。
中山市三乡镇国华遥控模型厂
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