abb机器人的模块与程序系统参数：eio（输入输出io）、proc（过程文件）、mmc（存储控制）、sio（系统输入输出）、moc、sys（系统参数）
abb机器人编程的准备事项：
1）编程工具： 您可以使用 flexpendant 和 robotstudio online 来编程。 对于基本编程，使用robotstudio online 较易，而 flexpendant 更适合修改程序，如位置及路径。
2）定义工具、有效载荷和工件： 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
abb机器人定义坐标系：确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
(1)运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。
(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(motors off)的位置 )。
(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
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