库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人日常如何操作维护及紧急事故处理
库卡码垛机器人操作前准备：检查所有开关是否正常，检查kuka码垛机器人所有电机是否正常（漏油、轴承），检查输送带是否正常，检查电源是否正常，检查机器人气压是否充足，检查输送带滚轮是否有损坏。
日常操作：先在机器人配电柜处打开机器人电源开关，显示器开启后点击“零点复位”等机器人复位，复位完成后点击开始使机器人在待机状态。然后到总配电柜打开操作界面，启动输送带。
库卡码垛机器人日常操作中出现的问题：
一、并线输送带与前斜坡输送带交叉处，两料袋打架。
二、压袋整形输送带挤包原因及处理方法：
1、震散输送带撞斜，料袋倾斜进入。
2、按“停止”按钮，注意：必须停止机械运动后然后处理。处理完毕后按“启动”。
三、线不启动时
处理方法：重启plc同时，并线光电开关用反射板遮挡（使其只有绿灯亮）。
四、进袋输送带打滑
原因及处理方法：螺丝松动，定期紧固螺钉、打皮带油。
五、高位保护库卡码垛机器人光电开关和启动、停止开关原因及处理方法：
1、当袋子高于一定位置，这样的位置是无法进入机械手抓取范围内的，此时高位光电检测到袋子。此时斜坡、震散、整形、压袋、过渡、进袋、输送都会停止，此时把袋子抚平，让高位光电检测不到袋子，袋子处于正常位置，按下进袋“启动”按钮，机器正常运行。
2、如果在进袋后，发现位置完全不正确的袋子，立刻按下进袋“停止按钮，把袋子弄到正确位置，按下进袋“启动”按钮。
六、托盘库原因及处理方法：
托盘不抬升：光电开关被遮挡或“急停”开关没归位。
托盘连续排出：在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后停止码垛电机或空托盘输送电机。
托盘不排出：电机不转，手动排出。在托盘库操作界面把“自动”改成“手动”然后启动码垛电机或空托盘输送电机。
链带断裂：一定要停止电机和机器人后方可更换或维修链带。料袋不到位：必须停止机器人后再去处理掉落的料袋。
托盘未分层成功或托盘倾斜：打开托盘库界面→手动→下降电磁阀→分层电磁阀→抬升电磁阀→自动。
七、kuka库卡码垛机器人原因及处理方法：
库卡码垛机器人停止运转：气压不足（小于5公斤）。机械手顶偏：必须停止机器人然后维修。
八、过载问题
出现过载后配电柜处会持续报警，打开操作界面切换到过载界面查看那个电机过载，清理原因后再启动电机。日常维护：
一、所有开关是否正常：光电开关松动，光电与反射板不在同一直线使该光电开关不起作用。
二、所有电机及减速机是否正常：电机或减速机漏油、异响、晃动、固定螺丝松动、润滑油是否充足。
三、配电柜及机器人：配电柜内所有外在线路是否正常、机器人及配电柜卫生、气管漏气、气压不足。
四、输送带及滚轮是否正常：异响、跑偏、两输送带之间摩擦。
五、托盘库是否正常：油顶、托盘损坏。紧急事故处理：
一、托盘出了一半油顶抬升：按托盘库“急停”按钮（托盘库前方红色按钮）或按配电柜托盘库界面“手动”然后按“停止按钮。
二、整形压袋输送带处挤包：按过渡输送带处“停止”按钮，然后把料袋拖出或弄破。
三、kuka码垛机器人抓手掉包或吗垛位料袋滑落：按机器人配电柜显示屏上的“停止”按钮或配电柜上的“急停”按
abb机器人伺服电机操作注意事项
随着现在科技的发展，人们对生活上的要求也越来越高，通常在好多东西上都会要求达到最精准，因此在厂家生产是当然也得要非常精准才行，通常这些要求得精准的地方都会用到abb机器人伺服电机，它能快速准确的确定一些参数。由于abb机器人伺服电机是个非常精准的设备，所以在使用时需注意：
一、abb机器人伺服电机油和水的保护
1：abb机器人伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， abb机器人伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
2：如果abb机器人伺服电机连接到一个减速齿轮，使用abb机器人伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入abb机器人伺服电机
3：abb机器人伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
二、abb机器人伺服电机电缆→减轻应力
1：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
2：在abb机器人伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
3：电缆的弯头半径做到尽可能大。
三、abb机器人伺服电机安装注意
1：在安装/拆卸耦合部件到abb机器人伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，abb机器人伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）
2：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
四、abb机器人伺服电机允许的轴端负载
1：确保在安装和运转时加到abb机器人伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
2：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损
3：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的abb机器人伺服电机设计的。
4：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
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