abb机器人为做好plc系统的质量控制工作，软件测试是工程实施阶段质量控制的一种有效手段。基于plc软件的特殊性（非cpu指令代码）和深嵌入式特点，其软件测试环境很难搭建，对测试用例特别是异常测试用例的注入带来了困难。目前主流的测试方法主要有三种：全数字仿真测试环境下的plc软件测试、硬件在回路环境下的plc软件测试、形式化验证。
硬件在回路（hil）测试技术包括实时处理器、i/o接口和操作界面。实时处理器提供硬件i/o通信、数据记录、激励生成和模型执行等。i/o接口提供被测电子控制单元（ecu）与模型仿真的虚拟环境之间的传感器和plc控制器的交互。操作界面与实时处理器通信，提供测试命令、可视化、配置管理、分析和报告任务。hil技术采用硬件故障插入在ecu和被测试系统之间产生信号故障，达到测试和验证故障条件下设备性能的目的。
如果你的变频器是用在简单的调速控制，请选用价格相对便宜的经济型系列，如果电机负载比较重、经常急停，请选用容量大一级或性能好的变频器，变频器不要装在有震动的设备上，因为这样变频器里面的主回路联接螺丝容易松动，有不少变频器就因为这原因而损坏！
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