fanuc机器人对机器人三轴的减速器进行安装步骤1.将机器人三轴减速器用吊环吊起，在三轴本体上安装两个m12的导向杆，将减速器安装到导向杆上，平行推动到机器人本体上，安装螺钉。2.利用手拉葫芦将三轴轴臂吊起 ,在减速器上安装两个m16的导向杆，将三轴臂带导向杆推入二轴轴臂中。安装连接螺钉并紧固到力矩值。3.将三轴马达安装到减速器上，并紧固连接螺钉。由于机械拆卸或维修导致机器人mastering 数据丢失，需要作zero position master。1）.按menu 键2）.选择0,再选6system3）.按f1选择master/cal4）.按f3，res＿pca5）.关闭机器人后在通电。6）.运动机器人每根轴都要大于20度7）.在master/cal菜单里选择2，zero position master8）.选择6 calibrate按yes确认 9）.按done10）.将机器人关电，通电后零点恢复完毕
abb码垛机器人常见故障排除
① 托盘输送故障
检查空托盘在托盘库内或者托盘输送机上是否卡住，检查abb码垛机器人托盘等待位光电是否长时间收到信号了。
②垛盘输送超时
检查abb码垛机器人垛盘输送机2接近开关和自由辊道的接近开关。
③系统低气压
检查压袋上位检测的接近开关是否不能收到信号。
④上升临界故障
检查上升临界光电（交叉的两个光电）是否因歪了而长时间收到信号。
⑤电机故障（报警）
检查电柜内是否有abb码垛机器人电机保护开关跳闸了，如保护开关合上后还反复跳闸，请检查是否过载或者电机缺相、短路，如是偶尔跳闸，可以根据实际情况适当将保护开关上面的保护电流上调一点。
⑥分层变频故障
检查abb码垛机器人分层机的四个接近开关；检查分层机是否有意外阻力而不顺畅；检查分层变频器相关参数。
⑦推袋处故障
推袋变频故障请检查abb码垛机器人推袋机是否卡包、检查推袋机侧边一排的6个接近开关以及检查推袋变频器的相关参数；推袋机不推袋请检查推板关位和推袋后位的接近开关。
⑧转位处故障
转位机故障请检查接近开关是否收到信号；转位机不正（歪）或周期性不正，请检查片位置或者检查片是否左右对称；abb码垛机器人转位机只夹包而不旋转请检查触摸屏里的转袋夹板开到位和夹到位时间是否过短，或者检查伺服是否准备好；转位夹板没有夹在包，请修改触摸屏里的转袋光电延时参数。
⑨升降处故障
空托盘不上升请检查升降机下限位接近是否没收到信号；abb码垛机器人托盘或垛盘上升时顶分层板，请检查触摸屏里的
上升延时停的时间参数是否过长了；升降机正常下降（非满垛下降）一小段时间后不回升而一直降到底，请检查abb码垛机器人上升临界光电（2个对角线光电）。
⑩计数不准
分层计数不准请检查abb码垛机器人分层关减速接近和分层满光电；总垛数计数不准请检查出垛2接近；编组数不准请检查编组1光电是否可靠（光电上下左右晃动时要没有误信号）；转袋计数不准请检查转位输送机光电。
安川伺服驱动器常见故障代码a.00数据错误不能接受数据或接受的数据异常a.02 参数破坏 用户常数的“和数校验”结果异常
a.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围a.10 电流过大 功率晶体管电流过大a.30 测出再生异常 再生处理回路异常a.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（cn-1e）”的值a.40 测出主回路电压异常主回路异常a.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平a.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒a.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转a.80 编码器错误编码器一转的脉冲数异常a.81 编码器备份错误 编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了a.82 编码器和数校验错误编码器内存的“和数校验”结果异常a.83 编码器电池组错误编码器的电池组电压异常a.84 编码器数据错误收受的数据异常a.85 编码器超速编码器通电源时，转速达400r/min以上a.a1 散热片过热 伺服单元的散热器过热a.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的cpu不能检测指令输入a.c1 伺服失控；伺服电机（编码器）失控a.c2 测出编码器相位差 编码器的a,b,c三相输出的相位异常a.c3 编码器a相，b相断线编码器的a相，b相断线a.c4 编码器c相断线 编码器c相断线a.f1 电源线缺相 主电源有一相没连接a.f3 瞬时停电错误 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生cpf00 数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯cpf01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好
a.99 无错误显示 显示正常动作状态
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
13396429820