单片机增量式旋转编码器解码方案及设计要点
单片机增量式旋转编码器解码方案：
1、中断解码：将encoder输出接到单片机中断输入引脚上，像atmega48这种全io中断，且具有电平变化中断功能的单片机尤佳。
2、主程序轮询解码：对于无中断或外部中断已被占用的情况下，必须使用主程序轮询解码，应该尽量提高单片机主频，缩短主程序运行时间。
增量式旋转编码器解码程序设计要点：
1、去抖动设计，强烈推荐使用电容进行硬件去抖动。应用中断解码，且具有剩余定时器资源的的情况下，可以考虑软件去抖动；主程序十分简单的情况下，采用轮询解码也可以考虑软件去抖动(可以考虑延时去抖)。需要注意的是，具有按键去抖优化的单片机(如au6840)，应该考虑禁用相应io的按键去抖优化，因为按键去抖一般在10ms以上，用在encoder上会滤掉有用信息。
2、轮询解码设计：问题的焦点在于如何提高轮询速度。可以考虑将主程序的任务划分为不同的时间优先级，为不同的任务分配不同的时间片，使得每次主循环执行的任务尽量少。
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