abb机器人的模块与程序系统参数：eio（输入输出io）、proc（过程文件）、mmc（存储控制）、sio（系统输入输出）、moc、sys（系统参数）
abb机器人编程的准备事项：
1）编程工具： 您可以使用 flexpendant 和 robotstudio online 来编程。 对于基本编程，使用robotstudio online 较易，而 flexpendant 更适合修改程序，如位置及路径。
2）定义工具、有效载荷和工件： 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
abb机器人定义坐标系：确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
abb机器人程序数据
tooldata：工具数据的设定（设置焊枪tcp）
abb-程序数据-tooldata-新建-初始值-mass（重量）：设置为2
新建完成后按住工具名一会儿，会有一弹出菜单选择[定义]
然后以一点为原点，摆四个姿势分别储存，tcp较验完成。
seamdata：焊缝数据的设定（设置收弧电流电压为主） abb-程序数据-seamdata-新建-初始值- fill_time（收弧延时[秒]）
fill_arc选项下：voltage（电压）、wirefeed（电流）
welddata：焊接数据的设定（设置焊接速度电流电压） abb-程
数据-welddata-新建-初始值- weld_speed（焊接速度[mm]） main_arc选项下：voltage（焊接电压）
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