机器人的移动指令主要有movj（关节移动），movl（直线移动），movc（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。输入输出指令主要有dout（开关量输出的on或off），din（将外部开关量输入信号读入），wait（等待外部执行条件满足），aout（模拟信号输出）等。
控制指令主要有jump（转移到其它程序步），call（调出指定的程序），end（程序结束），timer（延时规定的时间），if（条件判断）等。
运算指令主要有add（数据加），sub（数据减），mul（数据乘），div（除），and（数据与），or（数据或）等。
多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。
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